以正向运动学方程为基础，冗余机械臂逆运动学解问题转换为等效最小值问题，提出一种自适应粒子群算法求解该问题。为了保持粒子群的活力，在算法内引入弹射操作。如果粒子满足设定自适应判别函数，粒子将按概率被从当前位置发射到较远区域。为了配合弹射操作，提出一种新的粒子优劣的判断机制，使得粒子可以被弹射飞出可行域。数值实验表明，算法具有较强的全局搜索能力和较快的搜索速度，是求解冗余机械臂逆运动学解的一种有效方法。
2021-10-16 15:45:08
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这是一个excel表格，包含内容为笔者总结的机器人运动学（逆运动学）以及DH参数获取方法的归纳总结，有助于对机器人或者机械臂的初期学习。
2021-09-27 11:55:21
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我主要用该软件用于人体手臂的逆运动学问题求解和建模，去官网下载，但是一直打不开下载的页面，因此最终获取到了安装包，于是分享出来
2021-08-17 09:02:32
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三IK
逆运动学。
正在进行中的THREE.IK通过迭代求解器和一个球节约束来支持带有多个效应器的多个链。 目前来看这是如何工作的最好方法是查看，和。
:warning: 工作进行中/要求反馈 :warning:
关于轴对齐，新约束，替代求解器和API大修，存在许多。 欢迎讨论和解决方案！ 在确定API后，版本之间会有重大变化。
安装
$ npm install --save three three-ik
或将构建包含在：
< script src =" build/three-ik.js " > </ script >
用法
您可以像这样使用ES6导入：
import { IK , IKChain , IKJoint , IKBallConstraint , IKHelper } from 'three-ik' ;
这是一个完整的示例（如果通过脚本标记包含在内），并在THREE定义了THREE.I
2021-08-04 10:22:35
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matlab机械臂逆运动学代码
2021-07-24 21:32:53
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