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这是《ROS机器人程序设计》（英文名Learing ORfor Robotics Programming）的用到的例程的所有源代码。本人辛苦从作者网站上祈求过来的。造福懒人，不用自己敲代码！

ecshop系统的西班牙、日本语言包，如有高要求者，请自行翻译。

随着计算机技术的发展 ， 有 限元法已成为非常 强大的数值模拟工具 ， 广泛应用 于各个领域 ． 目前 ， 比较 常用 的大 型 商 用 有 限 元 程 序 有 A N S Y S ， A B A Q U S ， M A R C ， A D I N A等 ， 由于它们是通用 有限元 程序， 在某些领域的特殊方面( 如对于应力场 、 渗流 场 、 温度场的耦合问题 ， 土体 的高度非线性问题等) 还存在一定程度的不足 ； 而且在进行非线性计算时， 一旦程序在运行过程中不收敛或者出现其它异常错 误， 用户就可能束手无策． 为此， 国内外很多科研人 员都开发了适合各 自领域的有 限元程序， 但 烦琐 的 前后处理工作又使得程序的使用非常困难 ． 尽管现 在已有一些商业软件提供了较为强大的有限元前后 处理功能， 但如何让自己的有限元计算程序与前后 处理软件有机结合起来一直是个有待解决的问题． 西班牙 巴塞罗那数值研究中心开发的有限元前 后处理软件 G I D为解 决这个 问题提 供 了途 径 ， 但 G I D仅为用户提供了强 大的前处理器、 后处理器和 用户自定制功能， 而中间的计算程序需要用户自己 提供( 用户可以在其官方网站http://gid.cimne.upc.es/ 下载此软件) ．利用 G I D提供的用户自定制 功能和脚本语言 T C L ／ T K对其进行 了二次开发 ， 定 制出新的用户界面， 使得用户在 G I D中可以直接定 义几何体 、 进行 网格剖分 、 指定边界条件和载荷、 定 义材料参数及其它计算程序所必需的数据， 然后生 成一个 以 A S C I I 码 写成 的数据文件， 此数据文件可 以为编译后的有限元计算程序调用进行计算． 有限 元计算程序生成的计算结果可以直接为 G I D所用， 进人后处理环境进行结果分析 ．