MsTime2，霍尔编码器测速
100毫秒触发一次中断，打印出这100毫秒内，霍尔编码器测到的脉冲数。
代码如下：
#include
//TB6612引脚定义
const int right_R1=8;
const int right_R2=12;
const int PWM_R=10;
const int left_L1=7;
const int left_L2=6;
const int PWM_L=9;
const int PinA_left = 5; //定义检测左电机脉冲的引脚为D5
const int PinA_right = 4; //定义检测右电机脉冲
2021-11-30 09:46:28
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avl_tree
AVL树的python实现（自平衡二叉树）
描述：
这是具有以下外部方法的平衡二叉搜索树的实现：
insert (data) 将数据插入树中，如果它尚未包含在树中
insertList (list)通过迭代调用insert将list中的数据元素插入到树中
如果数据在树中，则包含（数据）返回 True，否则返回 False
str () 使用 BFS 遍历漂亮地打印树（用于测试目的）
其余的是用于维护 AVL 树要求的内部例程。
要测试树，请导航到 shell 中的 avl_tree 目录并键入：
$ python
进入python解释器。 （确保解释器的路径 - 通常 /usr/local/bin/python 在 shell 的路径中）。 然后输入：
>>> from tree import *
从 tree.py 导入类。 使用以下内容测试树：
2021-11-27 11:23:44
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两轮自平衡机器人在斜坡上的动力学建模与控制，阮晓钢，彭奎，针对两轮自平衡机器人在斜坡上的建模和控制问题，首先采用Lagrange方法建立了斜坡面上的动力学模型，然后对模型的平衡状态进行了分�
2021-11-17 21:08:18
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自平衡小车详解_陀螺仪和加速度详细介绍(第七届飞思卡尔大赛网站下载的)
2021-10-12 14:25:31
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为解决两轮自平衡车因系统的不确定和驾驶者的不同而导致它的系统参数变化的问题，将自抗扰控制（ADRC）技术应用到两轮自平衡车的自适应控制中。该系统是以加速度计、陀螺仪为姿态传感器，与连有同轴的永磁有刷直流电机为执行机构的两轮自平衡车，考虑车轮与地面的摩擦力因素，通过物理学分析，运用牛顿力学方程建立了系统对应的非线性数学模型，得到了其状态空间方程，将系统解耦成平衡与转向两个独立的子系统，应用自抗扰控制技术估算出系统的总扰动，对系统进行了控制补偿，提出了基于自抗扰控制算法来实现两轮自平衡车的控制的方法。在Mat
2021-09-29 20:13:00
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