这是自动驾驶汽车绕固定点进行恒定半径转弯的 EKF。 车辆加速度项是非线性的并且被AWGN破坏。车辆观测模型在距离和方位角上是非线性的。 观察结果被乘法非高斯噪声项破坏。 此 EKF 是为检测和估计类期中构建的（请参阅随附的 PDF 文件）。 目的是表明如果噪声项是非高斯项并乘法进入观测模型，则 EKF 可能不是无偏估计量。 在这些条件下，合适的替代品是 UKF 和 PF 的任何变体。 执行了一组 MC 模拟以显示 EKF 对 IC 对此问题的敏感性，并表明它不是无偏估计器（不包括 MC 代码）。

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运动学MPC和动态增益调度状态反馈，用于控制自动驾驶汽车 该项目使您可以使用高级控制理论来解决自主制导问题。 该项目的创新部分是使用运动车辆模型的Takagi-Sugeno（TS）表示。 这使我们能够将非线性优化问题解决为伪线性问题，从而在每次优化时都实现了非常低的耗时。 先决条件 要运行该项目，您需要安装Matlab 2017b或更高版本以及YALMIP。 此外，有必要安装gurobi求解器以执行线性优化。 正在安装 要安装软件包，请参考以下链接： 描述 车辆型号 已经使用了两种不同的模型。 一个用于运动控制，另一个用于动态控制。 运动学模型称为车辆质量点模型。 动态模型为单轨自行车模型和轮胎模型的动力学模型。 轨迹规划 我们使用基于多项式的算法以离线方式计算参考。 该阶段在每个时刻提供对控制器的所需参考。 运动MPC 此时，将在每次控制迭代中构建并求解模型预测控制器，以找到最佳控制动

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“自动泊车、公路巡航控制和自动紧急制动等自动驾驶汽车功能在很大程度上是依靠传感器来实现的。重要的不仅仅是传感器的数量或种类，它们的使用方式也同样重要。目前，大多数路面上行驶车辆内的ADAS都是独立工作的，这意味着它们彼此之间几乎不交换信息。只有把多个传感器信息融合起来，才是实现自动驾驶的关键。”现在路面上的很多汽车，甚至是展厅内的很多新车，内部都配备有基于摄像头、雷达、超声波或LIDAR等不同传感器的先进驾驶员辅助系统（ADAS）。这些系统的数量将会随着新法案的通过而不断增加，例如在美国，就有强制要求安装后视摄像头的法案。此外，诸如车险打折优惠和美国公路交通安全管理局（NHTSA）、欧洲新车安

完整英文电子版 AV 4.0：2020 Ensuring American Leadership in Automated Vehicle Technologies(确保美国在自动驾驶汽车技术方面的领先地位)。本文件基于美国创新者是 AV 技术的全球领导者的愿景，展示了美国政府对地面运输自动车辆 (AV) 的态度，并以安全可靠的方式将该技术整合到美国和世界各地。 随着自动驾驶系统 (ADS) 在未来几年和几十年取得成果，本文件旨在为 AV 创新者提供一份单一的高级参考文件，以指导美国政府。 本文件的范围仅限于地面运输 AV，不包括海运、铁路或航空问题。

自动驾驶汽车的深度学习：Deep Learning for Self-Driving Cars（课程讲义） 通过建立自动驾驶汽车的应用主题，介绍深度学习的实践。它对初学者开放，是为那些刚接触机器学习的人设计的，但它也可以帮助现场的高级研究人员寻找深度学习方法及其应用的实用概述。

福特自动驾驶汽车类应用技术专利资料270个合集（英文）: 100电控转向辅助执行器.pdf 101电动自行车模块化动力总成.pdf 102对流加热辅助发动机关闭自然真空测试.pdf 103控制车辆主动悬架系统的方法.pdf 104使用听觉数据避免碰撞.pdf 105用于主动发动机安装诊断的系统和方法.pdf 106自主置信度控制.pdf 107增强碰撞避免.pdf 108用于车辆通信的移动设备的认证.pdf 109用红外线检测迎面而来的车辆.pdf 10无钥匙代客泊车系统.pdf 110基于感知数据在交叉口自主驾驶.pdf 111基于目标的预告片备份冲突缓解.pdf 112蠕动辅助转向管理.pdf 113自动车辆停放和过渡到手动控制.pdf 114汽车无人机部署系统.pdf 115增强转向操作.pdf 116用于自动检测和响应危险道路状况的方法和系统.pdf 118使用完全主动悬架的车辆操纵动态控制.pdf 119车辆拖车角度检测系统和方法.pdf 11自主车辆入口和出口.pdf 120具有航路点选择的拖车备用辅助系统.pdf 121用于车辆子系统故障减轻的系统和方法.pdf 122可拆卸方向盘和自动驾驶汽车踏板.pdf 123拖车摇摆警告系统和方法.pdf 124用于协调V2X和标准车辆的系统和方法.pdf 125基于碰撞时间的车辆碰撞警告.pdf 126车辆定位系统.pdf 127警车外部灯光控制.pdf 128降档车辆的调度.pdf 129自动驾驶认证推广器.pdf 12用于具有再生减震器的车辆的路线选择方法和系统.pdf 130使用地图数据增强的听觉数据避免碰撞.pdf 131基于乘员警觉性的导航.pdf 132车辆轨迹确定.pdf 133用于定位拖车挂接点的牵引杆扫描解决方案.pdf 134车辆间的合作以调动交通.pdf 135具有航路点选择的拖车备用辅助系统.pdf 136转向和制动控制系统.pdf 137车辆枢轴技术.pdf 138扩展车道盲点检测.pdf 139车辆通信状态指示灯.pdf 13用于操作能够自动驾驶的车辆的方法和装置.pdf 140自主车辆应急运行模式.pdf 141具有学习用户偏好的车辆模式调度.pdf 142可选择的自动驾驶模式.pdf 143车辆的空间听觉警报.pdf 144利用可检测层的车辆部件.pdf 145具有挂接辅助功能的挂车后备辅助系统.pdf 146道路交叉异常检测系统和方法.pdf 148具有多个设定点的车辆巡航控制 (2).pdf 148具有多个设定点的车辆巡航控制 .pdf 149自动车辆在镜面或反射表面的自我识别.pdf 14控制自动驾驶车辆中的侧视镜.pdf 150用于自动停车的自动启动的系统和方法.pdf 151使用听觉数据避免碰撞.pdf 152行人警告系统提供可调声学指示.pdf 153根据驾驶员肢体语言预测车辆运动.pdf 154自动车辆乘客定位器.pdf 155使用接合制动扭矩控制来改善自动变速器中的接合换档质量的系统和方法.pdf 156使用道路车道线路质量生成路线.pdf 157越野自动驾驶.pdf 158用于传递驱动器历史路径属性的系统，方法和设备.pdf 159使用视觉上下文信息的车辆间认证.pdf 15车道地图估计.pdf 160车辆停放的路缘检测.pdf 161用于自动驾驶车辆的可拆卸方向盘组件.pdf 162拖车备用辅助系统通过制动限制速度.pdf 163车辆生成社交网络更新.pdf 164具有目标管理的预告片备份辅助系统.pdf 165用于在快递路线上操作自主车辆的方法.pdf 166用于车辆到车辆通信的天线验证.pdf 167区分车辆的车道标记.pdf 168具有远程控制和用户视线管理的拖车备用辅助系统.pdf 169用于基于用户定义的参数的自适应巡航控制的系统和方法.pdf 169用于将自主行驶的机动车辆改变到安全状态的方法和设备.pdf 16使用路径预测的自主车辆.pdf 170车辆碰撞风险检测.pdf 171车道学习.pdf 172使用拖车横摆率信号的拖车长度估计方法.pdf 173交通复杂性估计.pdf 174自动车道的管理.pdf 175在低减速操作期间控制车辆制动的方法和装置.pdf 176车对车交叉口导航控制.pdf 177自主车辆约束部署.pdf 178车辆定位为TPMS电池充电.pdf 179使用全光相机进行自动代客泊车的系统和方法.pdf 17车辆减速度的确定.pdf 180停止车辆交通恢复警报.pdf 181停车服务.pdf 182用于牵引角检测的系统和方法.pdf 183车道放置.pdf 184车辆约束系统的自适应抑制.pdf 185用于定位拖车挂接点的模板匹配解决方案.pdf 186用于车门辅助系统的基于密封的物体检

大众汽车自动驾驶专利技术资料105个合集（英文）： 100显示到达即将到来的个性化路线航点的估计时间.pdf 101用于导航系统中的迂回引导的装置，系统和方法.pdf 102基于驾驶员行为的停车可用性预测系统和方法.pdf 103用于在车辆间通信期间识别车辆的方法.pdf 104用于显示车辆周围环境的驾驶员辅助系统.pdf 105车道信号杆接近感应用于车道变换意图检测，并向驾驶员提供以下建议.pdf 10具有优化驾驶概况的自动车辆.pdf 11用于向车辆驾驶员通知通信链路的可用性的方法和信息系统.pdf 12用于车辆的驾驶员辅助系统的方法.pdf 13确定车辆故障原因的方法.pdf 14确定车辆故障原因的方法.pdf 15确定车辆故障原因的方法.pdf 16用于机动车辆的自动驾驶过程的转向系统.pdf 17用于机动车辆的自动驾驶过程的转向系统.pdf 18用于机动车辆的自动驾驶过程的转向系统.pdf 19用于连接到数据总线的组件，以及用于在这样的组件中实现加密功能的方法.pdf 1用于车辆的驾驶员辅助系统的方法.pdf 20具有多碰撞制动器的机动车.pdf 21用于在车辆和操作装置中提供操作装置的方法.pdf 22用于在车辆和操作装置中提供操作装置的方法.pdf 23用于导航地图的视觉相关性分级的系统和方法.pdf 24在自动停车空间离开操纵期间将机动车辆移交给驾驶员的方法和装置.pdf 25用于车辆中的图像记录设备的布置.pdf 26使用感知技术尽早检测仅退出和共享通道.pdf 27导航通信设备和方法.pdf 28用于预测具有至少部分电驱动的车辆的范围的方法和装置.pdf 29具有驾驶员辅助装置的车辆.pdf 2情境感知路线和目的地预测.pdf 30用于可移动物体的导航装置和用于产生用于可移动物体的导航装置的显示信号的方法.pdf 31用于可移动物体的导航装置和用于产生用于可移动物体的导航装置的显示信号的方法.pdf 32使用感知技术早期检测转弯状态识别.pdf 33用于检测机动车辆中的显示区域上的运动的方法和装置.pdf 34用于测试控制导频线的方法和装置.pdf 35用于控制车辆的延迟装置的方法.pdf 36用于致动车辆的关闭元件的方法和装置.pdf 37用于在手势检测中用信号通知输入装置的3D位置的用户界面和方法.pdf 38用于配置用于自动纵向引导的车辆的方法和装置.pdf 39用于确定车辆的停车位置的遮挡程度的装置.pdf 3机动车，控制单元和用于控制凸轮轴的相角的方法.pdf 40用于确定机动车辆的驾驶员的活动的方法和自适应响应时间以及相应的辅助系统.pdf 41用于控制车辆的紧急援助.pdf 42控制车辆的自动驾驶过程.pdf 43控制车辆的自动驾驶过程.pdf 44转弯检测在低速车道变换期间产生屈服.pdf 45用于车辆访问的动态识别的装置，系统和方法.pdf 46用于提供实时传感器反馈和图形转换传感器置信度数据的装置，系统和方法.pdf 47用于机动车辆的导航系统.pdf 48用于激活或停用功能的方法和用于影响机动车辆中的功能的装置.pdf 49用于安全停放车辆的方法和装置.pdf 4用于与图形用户界面交互的方法和设备.pdf 50用于执行车辆的行驶路线规划的方法和设备.pdf 51用于操作机动车辆的缓冲系统的方法和设备.pdf 52用于调整通信系统的至少一个参数的方法和设备.pdf 53用于预测至少一个拥塞参数的方法，评估系统和载体.pdf 54用于预测至少一个拥塞参数的方法，评估系统和载体.pdf 55用于预测至少一个拥塞参数的方法，评估系统和载体.pdf 56用于确定阻力系数和车辆的依赖于操作点的变化的方法和装置.pdf 57用于确定阻力系数和车辆的依赖于操作点的变化的方法和装置.pdf 58用于确定阻力系数和车辆的依赖于操作点的变化的方法和装置.pdf 59用于确定阻力系数和车辆的依赖于操作点的变化的方法和装置.pdf 5用于与图形用户界面交互的方法和设备.pdf 60用于为移动物流目的地提供锁定控制信号的方法，装置和计算机程序.pdf 61用于为移动物流目的地提供锁定控制信号的方法，装置和计算机程序.pdf 62交互式3D导航系统与3D直升机视图在目的地.pdf 63交互式3D导航系统与3D直升机视图在目的地.pdf 64交互式3D导航系统与3D直升机视图在目的地.pdf 65交互式3D导航系统与3D直升机视图在目的地.pdf 66用于自动驾驶路线规划的地理围栏.pdf 67用于车辆的行人保护系统.pdf 68车辆通道系统.pdf 69通过测量前方车辆间隙来增强安全加速和引导车辆距离保持性能的方法.pdf 6光学距离测量装置和光学距离测量方法.pdf 70没有激活的横向指导协助的紧急援助.pdf