1 章 倒立摆系统介绍........................................................................................................................1 1.1 倒立摆系统简介........................................................................................................................1 1.2 倒立摆分类................................................................................................................................1 1.3 倒立摆的特性............................................................................................................................3 1.4 控制器设计方法........................................................................................................................4 第 2 章 运动控制基础实验....................................................................................................................5 2.1 编码器原理及使用实验............................................................................................................5 2.1.1 编码器原理.........................................................................................................................5 2.1.2 角度换算 ............................................................................................................................6 2.1.3 编码器使用实验.................................................................................................................6 2.2 MATLAB SIMULINK 环境下电机控制实现...............................................................................15 第 3 章 直线倒立摆建模、仿真及实验..............................................................................................24 3.1 直线一级倒立摆......................................................................................................................24 3.1.1 直线一级倒立摆的物理模型...........................................................................................24 3.1.1.1 微分方程的推导......................................................................................................................24 3.1.1.2 系统物理参数..................................

本书的主要内容包括经典控制理论的部分实验内容和现代控制理论的部分实验内容，经典控制理论内容包括实际系统模型的建立、根轨迹分析和控制器设计、频率响应分析、PID 控制分析等内容，现代控制理论内容主要包括状态空间极点配置和线性最优控制LQR 方法，本书实验内容主要基于固高科技倒立摆完成。

东南大学自动控制原理实验报告，东南大学自动控制原理实验报告，东南大学自动控制原理实验报告 2015年

本书作为自动控制原理系列课程实践性教学的教程，较全面地涵盖了经典控制理论知识的重点和难点，精心设计了近30个实验项目。本书共分8章，每章均有自动控制系统硬件实验和MATLAB/Simulink仿真实验。第1章为MATLAB 7．1与Simulink 6．1入门基础，主要从应用角度介绍MATLAB 7．1的语言墓础和控制系统工具箱函数，以及使用Simulink 6．1建模仿真的方法；第2～7章按照自动控制原理知识体系，依次安排了近30个实验项目，内容覆盖控制系统数学模型的建立、线性系统的时域分析法、根轨迹法、频域分析法和校正设计以及非线性控制系统分析；第8章为控制系统综合设计，主要1922E业实际工程中较常用的控制系统（如电动机调速系统、温度控制系统、步进电动机控制系统等）进行综合设计实验。

西南交通大学自动控制原理实验实验报告附图，为实验报告撰写提供一点参考。

实验一 线性典型环节实验； 实验二 二阶系统的性能研究； 实验三 系统时域分析实验； 实验四 二阶系统的性能频域研究； 实验五 校正实验； 实验六 非线性典型环节实验； 实验七 非线性系统实验。

典型环节的时域响应 典型系统的时域响应和稳定性分析 离散型的稳定新分析 等等 自动控制原理实验报告