采用一致性算法与虚拟结构法研究了多自主水下航行器(AUV)小尺度编队控制问题.首先针对各自主水下航行器拥有不同虚拟领航者信息(参考信息)的情况,通过对各AUV拥有的不一致参考信息进行一致性协商而达到状态一致.其次,基于虚拟结构思想采用坐标变换将各AUV相对于虚拟领航者的相对位置转换为各自的期望位置,并设计了一种有限时间跟踪控制律以确保各AUV能在有限时间内跟踪上其期望轨迹,从而实现了多AUV的小尺度?有限时间编队控制.最后仿真实验验证了控制策略的有效性.
2021-12-21 17:57:07
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多智能体的编队控制matlab程序（自己编写的，可以完美运行）
本程序是自己针对一篇IEEE TCST文章，用matlab编程实现，已验证可以运行。附件有详细的程序使用说明，和对应的文章。适合多智能体的编队或一致性研究的初学者学习。(这个程序上传的时候少了一个m文件，请搜索本人上传的所有资源找到补充文件)
2021-11-11 16:06:14
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多智能体的编队控制程序的补充(之前上传少了一个文件)
这个程序是对多智能体的编队控制程序的补充，之前上传少了一个文件，给大家造成的不便深表歉意。
2021-11-11 16:06:13
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多智能体的编队控制matlab程序（自己编写的，可以完美运行）
本程序是自己针对一篇IEEE TCST文章，用matlab编程实现，已验证可以运行。附件有详细的程序使用说明，和对应的文章。适合多智能体的编队或一致性研究的初学者学习。(这个程序上传的时候少了一个m文件，请搜索本人上传的所有资源找到补充文件)
2021-11-10 21:03:18
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多智能体一阶二阶一致性 matlab 仿真
2021-09-28 18:03:14
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基于MSRDS领航跟随法多机器人编队控制SPL代码
编队控制算法是基于Leader-following formation control of multiple mobile vehicles J. Shao, G. Xie and L. Wang
仿真平台选用Microsoft Robotics Developer Studio 4和HelloApps SPL Tool 实现。
压缩包包含使用文档，程序截图和仿真录像以及源码等。
2021-09-09 14:39:31
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针对大部分两轮非完整移动机器人轮轴中心与几何中心不重合的特点, 提出一种多机器人协调编队控制算法. 构造队形参数矩阵确定编队形状, 根据领航机器人和相关队形参数生成虚拟机器人, 把编队控制分解为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪. 建立虚拟机器人与跟随机器人之间误差系统模型, 利用Lyapunov 理论设计相应控制器, 从而实现队形保持和变换. 应用microsoft robotics developer studio 4(MRDS4) 搭建3D 仿真平台, 设计3 组实验, 结果进一步验证了所提出方法的有效性.
2021-09-09 09:54:35
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