详细讲解了MPU6050、磁力计、气压计传感器的原理及四元素姿态解算算法的程序实现

按照数据手册画的IST8310 PCB的封装，亲测可以使用。。。

STM32F407读取MPU9250原始数据，成功实现了九轴所以数据读取，包括磁力计的读取

开始Yaw乱跑，飘，后面发现是取磁力计时是xzy，不是xyz；就没别的问题了效果很棒。

%GY-85模块包含三轴加速度计ADXL345、三轴陀螺仪ITG3205、三轴磁力计HMC5583L %本程序为上位机的处理程序，从串口com2接收下位机的数据，进行数据还原与校准处理，绘制实时数据曲线。 %图1、2、3为加速度x、y、z的数据，图4、5、6为角速度x、y、z的数据，图7为磁力计的y、z计算出的角度（认为x轴与地面垂直），图8为方向的指示。 %本程序需要与下位机的采集配合使用，下位机可以使用单片机，控制GY-85模块数据的采集与传输，这方面的资料网上很多。 %毕业设计的的一小部分，调试无误，但写的比较乱，仅供参考，敬请谅解。

HMC5883L是进口的，而QMC5883L是国产的。两款模块使用方法完全不一样。HMC5883和QMC5883的测试程序，以及数据手册。测试程序有STC51的，Arduino。

LSM303DLH 是3D数字线性加速度传感器和3D数字磁传感器,满刻度的线性加速度为±2 g / ±4 g / ±8 g,满刻度磁场为±1.3/±1.9/±2.5/±4.0/±4.7/±5,6/±8.1高斯,两者都由用户选择.模拟工作电压2.5V-3.3V,数字电源I/O电压为1.8V,3个磁场通路和3个加速度通路,6D取向检测,主要用在地图旋转和显示器取向,电子罗盘,手持设备,震动检测和补偿等.本文介绍LSM303DLH主要特性,

该代码是磁力计stm32控制QMC5883L磁力计输出角度与三个磁力分量，某宝一些标记有hmc5883L模块实际是QMC5883L，输出角度一直是45的可以试一下，你会感谢我的

APP-记录wifi的RSS数据以及传感器（加速度计、陀螺仪和磁力计）数据，可以用来为室内定位建立指纹库。

基于mpu9250的磁力计算法，纯c语言，可移植多个平台，属于独立校准源代码，里面有旭泰的demo模板，校准数据可以是三维或者刘伟数据，当然，维度越高校准的数据的准确率越高。