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传递函数模型和零极点增益模型的相互转换 在MATLAB中使用函数tf2zp( )将传递函数模型转换为零极点增益模型。其格式如下: [z,p,k]=tf2zp(num,den) %将分子向量为num和分母向量为den的传递函数模型转换为零点向量为z、极点向量为p、增益为k的零极点增益模型。 【例2.5】线性定常离散时间系统的脉冲传递函数为： ，应用 MATLAB将其转换为零极点增益模型。 【解】在MATLAB命令窗口中输入： >> num=[2 1];den=[1 1 -1 -1]; >> [z,p,k]=tf2zp(num,den) 运行结果为： z = -0.5000 p = 1.0000 -1.0000 + 0.0000i -1.0000 - 0.0000i k = 2 *

2．零极点增益模型向传递函数形式转换 其基本格式 7.3.3 系统模型向零极点形式转换 MATLAB提供了实现系统模型向零极点形式转换的函数，其基本格式为 或

二级倒立摆系统的数学分析、建模和MATLAB物理仿真。实现了极点配置法、LQR控制、降维状态观测器和倒立摆的物理仿真。包括报告与报告的latex源文件，以及MATLAB计算K矩阵和Simscape物理仿真的代码。有问题可咨询QQ 540265415

3．系统的零极点（ZPK）形式模型 在MATLAB中零极点可以分别定义为 使用zpk( )函数建立零极点形式的系统模型，其基本格式为 如果已知传递函数，可按以下方法求得z和p

针对多输入多输出的倒立摆系统平衡控制，利用牛顿－欧拉方法建立了直线型一级倒立摆系统的数学模型。在分析的基础上，采用状态反馈控制中极点配置法设计了用于直线型一级倒立摆系统的控制器。通过采用MATLAB仿真及其对实际系统的调试验证，表明了该控制器的设计是合理的。

通过给定两幅图片的对应点，计算出其基础矩阵，并解算其匹配点分别对应的极线。在原图上画出极线和对应点。附件包含源代码，数据点，原图片

此模块包含要在 simulink 中使用的极点分配调节控制。 需要输入闭环极点的值，以及状态空间中系统的A和B矩阵。

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期望极点选取的原则： 1）n维控制系统有n个期望极点； 2）期望极点是物理上可实现的，为实数或共轭复数对； 3）期望极点的位置的选取，需考虑它们对系统品质的影响（离虚轴的位置），及与零点分布状况的关系。 4）离虚轴距离较近的主导极点收敛慢，对系统性能影响最大，远极点收敛快，对系统只有极小的影响。 2、闭环系统期望极点的选取