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倍福基于PC 的工业机器人控制解决方案pdf,倍福在PC控制技术的基础上实施自动化解决方案已经有30年历史。实践证明，这些解决方案具有很好的开发性和卓越的性能，已在各种行业领域中得到成功应用。

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机器人控制的基本方法 机器人的控制方法，根据控制量、控制算法的不同分为多种类型。下面分别针对不同的类型，介绍常用的机器人控制方法。 根据控制量分类 按照控制量所处空间的不同，机器人控制可以分为关节空间的控制和笛卡尔空间的控制。对于串联式多关节机器人，关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制，笛卡尔空间控制是针对机器人末端的变量进行的控制。按照控制量的不同，机器人控制可以分为：位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力位混合控制等。这些控制可以是关节空间的控制，也可以是末端笛卡尔空间的控制。 位置控制的目标是使被控机器人的关节或末端达到期望的位置。下面以关节空间位置控制为例，说明机器人的位置控制。如图1-1所示，关节位置给定值与当前值比较得到的误差作为位置控制器的输入量，经过位置控制器的运算后，其输出作为关节速度控制的给定值。关节位置控制器常采用PID算法，也可以采用模糊控制算法。 图1-1 关节位置控制示意图 在图1-1中，去掉位置外环，即为机器人的关节速度控制框图。通常，在目标跟踪任务中，采用机器人的速度控制。此外，对于机器人末端笛卡尔空间的位置、速度控制，其基本原理与关节

机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第1页。机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第1页。 机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第1页。 机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第1页。 《机器人控制系统》 学习报告 理学院光科1301班 王琛 学号 1130513123 机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第2页。机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第2页。《机器人控制系统》学习报告 机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第2页。 机器人控制系统学习报告全文共12页，当前为第2页。 理学院光科1301班 王琛 学号：1130513123 【摘要】机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。近二十年中，因为电脑技术、电子产品及生物遗传工程等技术的飞速发展，机器人的研发热潮已从专业人士的实验室中走了出来，成为一种综合科研能力的开发活动。 【关键词】机器人 简介 发展历史 基本结构 分类 应用 研究内容 研究现状 个人总结 【正文】 一、机器人简

选修结课设计 "机器人控制系统设计 " " " "授课教师 " " "学院名称 " "工程学院 " 专业名称 " "电子工程 " 摘 要 随着科学技术的发展和人们生活水平的不断提高，人们的日常生活与移动机器人的 关系越来越密切。本文将介绍一种用智能手机控制机器人的设计，主要采用STC89S52单 片机作为机器人的检测和控制核心；采用自己设计的Android手机软件通过蓝牙对数据进 行传输，从而把信号反馈到单片机中实现控制，此软件可以新增各种控制功能，本文将 简单介绍自己已成功设计出的功能。本设计结构较简单，较容易实现，但具有高度的智 能化、人性化，一定程度体现了智能。 关键词：机器人 Android软件 蓝牙 控制 Design of Control System for Mobile Robot Li Yu (College of Engineering，South China Agricultural University，Guangzhou 510642，China) Abstract: With the development of science and technolog

机器人控制系统详解 如果仅仅有感官和肌肉，人的四肢并不能动作。一方面是因为来自感官的信号没有 器官去接收和处理，另一方面也是因为没有器官发出神经信号，驱使肌肉发生收缩或舒 张。同样，如果机器人只有传感器和驱动器，机械臂也不能正常工作。原因是传感器输 出的信号没有起作用，驱动电动机也得不到驱动电压和电流，所以机器人需要有一个控 制系统，用硬件和软件组成一个的控制系统。 机器人控制系统概念 机器人控制系统是指由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管 理系统。控制系统意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设 备内任何感兴趣或可变化的量。控制系统同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态 而实施的。控制系统使被控制对象趋于某种需要的稳定状态。 机器人控制系统的功能要求 1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息 。 2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系

国外的工业机器人都采用基于各自控制结构的控制软件，同时为了便于用户进行二次 开发，都提供各自的二次开发包。 1. ABB机器人 系统构成 系统运行平台 主控制器特点 IRC5控制器（灵活型控制器）由一个控制模块和一个驱动模块组成，可选 增一个过程模块以容纳定制设备和接口，如点焊、弧焊和胶合等。配备这三种 模块的灵活型控制器完全有能力控制一台6轴机器人外加伺服驱动工件定位器 及类似设备。如需增加机器人的数量，只需为每台新增机器人增装一个驱动模 块，还可选择安装一个过程模块，最多可控制四台机器人在MultiMove模式下 作业。各模块间只需要两根连接电缆，一根为安全信号传输电缆，另一根为以 太网连接电缆，供模块间通信使用，模块连接简单易行。 控制模块作为IRC5的心脏，自带主计算机，能够执行高级控制算法，为多 达36个伺服轴进行MultiMove路径计算，并且可指挥四个驱动模块。控制模块 采用开放式系统架构，配备基于商用Intel主板和处理器的工业PC机以及PCI总 线。由于采用标准组件，用户不必担心设备淘汰问题，随着计算机处理技术的 进步能随时进行设备升级。 通信方式 完善的通信功能是A