通过ROS功能包，可以实现ROS中机器人的导航图的规划，进一步完成gazebo中机器人的导航路线;ROS学习中，机器人完成导航是我们必须要学习的一个步骤，我们只有从规划地图线路开始，才能让机器人自己走动起来，并下载我们模型的地图！
2021-04-20 14:24:28
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智能机器人的研究目前已成为国际机器人学术界研究的热点问题。智能机器人的避障系统的设计包括障碍物的检测与定位、路径规划、导航，信息融合等方面。本文主要讨论了其中的障碍物检测与定位。
2019-12-21 20:10:40
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室内静态环境下加入了动态规划算法，我们当前关注的是动态的、相对高维的状态空间中的路径规划，比如移动机器人在部分已知的室外环境中导航时考虑速度的轨迹规划。
2019-12-21 19:51:27
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智能小车，也称轮式机器人，是移动机器人中的一种。本文对智能小车的硬件系统、导航控制以及多传感器数据融合等相关技术进行了研究，设计实现了一个基于TMS320F2812处理器的智能小车运动控制硬件电路，详细介绍了利用模糊逻辑推理方法实现智能小车的导航及多传感器数据融合，并给出仿真结果.
本文首先概要介绍了与智能小车相关的机器人领域以及智能车辆领域的研究现状，对智能小车运动控制系统的基本技术作了系统的介绍，给出了以遥控小车为物理平台的智能小车的概要设计。
详细介绍了智能小车运动控制系统的硬件电路的设计与实现。智能小车选择TMS320F2812作为核心处理器，利用其高速的处理能力（时钟频率高达150M）和芯片内部集成的丰富的外设接口资源，如12位的ADC（模数转换器）、1个SPI（串行外设接口）、2个SCI（串行通信接口）、1个符合CAN2.0B标准的CAN控制器模块以及128k的Flash等。基于TMS320F2812的智能小车控制器能够接收各种传感器信号，并能实时响应各种外设事件，为智能小车提供一个功能强大并具有一定扩展性的硬件平台.重点就智能小车的导航控制进行了研究。针对智能小车运动控制系统的非线性和外界环境的不确定性，利用模糊逻辑推理的方法，允许知识边界的不确定性，模拟人类的处理过程来实现智能小车的导航控制。基于MATLAB的仿真结果表明模糊逻辑推理方法在智能小车的导航控制中具有很好的效果。
多传感器数据融合结构和方法也是本文的一个研究重点。结合智能小车的传感系统，提出混合式多传感器数据融合结构。详细介绍了基于模糊理论的分布式一致性数据融合方法，并通过一个简单的目标识别任务的仿真实验，来说明这种方法的有效性。
2019-12-21 18:57:11
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移动机器人项目组任务安排表
Day 01
上午
1.gmapping参数配置（李超）
2.总体launch文件的编写（钟浩）
3.机器人tf，状态，滤波器launch文件的编写（李博）
4.移动机器人调试（李超，钟浩，李博）
5.完成gmapping建图修图（李超，钟浩，李博）
下午
1.move_base参数配置（李超，钟浩）
2.amcl参数配置（李博）
3.调试机器人导航参数（李超，钟浩，李博）
4.在rviz中完成机器人单点导航（李超，钟浩）
5.记录多个导航目标点（李超，钟浩）
6.查阅随机循环导航函数的资料（李博）
7.完成随机循环导航功能节点函数（李超，钟浩，李博）
8.完成随机循环导航功能测试（李超，钟浩，李博）
里程碑事件：
1.完成gmapping建图修图
2.调试机器人导航参数
3.完成随机循环导航功能测试
Day 02
上午
1.完成循环导航代码的编写（李超，钟浩，李博）
2.调试循环导航功能（李超，钟浩，李博）
下午
1.完成自主探索建图代码的编写（李超，钟浩，李博）
2.调试自主探索功能（李超，钟浩，李博）
3.优化自主探索功能代码（李超，钟浩，李博）
Day 03
上午
1.完成初始化位姿功能
2.完成里程计清零功能
下午
1.完成可设置循环次数导航功能
2.调试初始化位姿，里程计清零，循环导航功能
Day 04
上午
1.完成单点设定导航插件
下午
1.完善单点设定导航插件
2.调试单点设定导航插件功能
Day 05
上午
1.完成多导航点记录插件
2.完成多点循环导航节点
下午
1.完成多点循环导航插件
2.调试多点循环导航插件功能
Day 06
上午
1.查找关于巡墙算法的解决方案
2.完成rrt_exploration(快速随机搜索树)的下载和demo测试
下午
1.修改rrt_exploration接口
Day 07
上午
1.修改rrt_exploration接口
下午
1.修改rrt_exploration接口
Day 08
上午
1.在仿真机器人上完成快速随机搜索树自主探索建图功能
2.优化导航UI界面
下午
1.在真实机器人上完成快速随机搜索树自主探索建图功能
2.优化导航UI界面
Day 09
上午
1.分别完成导航和自主建图的move_base参数的配置
下午
1.完成rviz中marker标记
Day 10
上午
1.将marker功能添加到真实机器人上，并完成各项参数优化。
下午
1.完成代码整理，说明文档撰写。
2019-12-21 18:54:08
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