首先，详细介绍了本论文的研究现状、研究意义以及智能车主动避撞技术的发展现 状，详细介绍了当前智能车辆路径规划和轨迹跟踪控制技术的相关方法以及各种方法的长处与不足。本文结合 PID 控制和模糊控制两种控制算法的优势，确定了用模糊自适应PID 轨迹跟踪控制器作为避撞模型的轨迹跟踪层，以克服单一的 PID 控制器参数不能在线调节的弊端。为避免出现极限情况下跟踪不好的问题，确定了 MPC 控制算法在轨迹跟踪层的应用。为解决智能车辆在动态环境下轨迹规划问题，论文选用了模型预测轨迹重规划算法作为轨迹规划层。 其次，以前轮转向的智能车为研究对象，建立了车辆坐标系，建立了二自由度的智 能车辆动力学方程。在研究轨迹跟踪问题的过程中，详细介绍了模糊 PID 轨迹跟踪控制器和 MPC 轨迹跟踪控制器的建立过程，并在 Matlab/Simulink 环境中分别对其跟踪效果进行仿真。结果显示在车速为 18km/h、36km/h 和 72km/h 时，对于不同的跟踪轨迹（直线和双移线），两者都有较理想的跟踪效果。然后，论文详细介绍了模型预测理论在动态环境中轨迹重规划的应用，并据此建立了智能车主动避撞模型的轨迹规划器。为满足实时性和鲁棒性的需要，论文轨迹规划层采用了计算量较少的点质量车辆模型。 最后，论文利用前面建立的模糊 PID 和 MPC 控制器分别作为轨迹跟踪层，利用模型预测动态轨迹规划器作为轨迹规划层，搭建了轨迹规划+轨迹跟踪的双层控制器作为智能车主动转向避撞模型。最后在 Matlab/Simulink 环境中分别对其避撞效果进行仿真，结果显示，当车速为 18km/h、36km/h 时，该模型有较好的避撞效果，并在避撞之后能够及时跟踪原来的轨迹行驶；但当车速为 72km/h 时，由于车速较高，障碍物信息过早的加入会导致智能车较早进行轨迹重规划并偏离原来轨迹，但整体上来说该避撞模型都实现了避撞的设计目标。论文选用的轨迹规划和跟踪算法都能满足智能车主动避撞技术的要求。

研究道路图像分割问题。针对现有的基于消失点约束的道路图像分割方法过于依赖道路的边缘特征，导致容易出现过分割的问题，提出一种融合道路纹理、路面与非路面颜色特征提高道路图像分割精度的方法。算法基于消失点约束的直线道路模型，将道路分割转换为贝叶斯后验概率密度估计问题。该算法利用方向一致性比例来描述道路的纹理特征，及通过非线性转换函数及自监督策略计算图像像素与“路面”像素的相似性，凸显出图像中的路面区域，以此作为路面与非路面视觉特征测量的概率原型。算法利用了纹理、路面与非路面颜色三种视觉特征各自的优点，通过最大化贝叶斯后验概率密度估计分割出路面。通过与无监督或半监督道路分割研究领域最具代表性的方法进行比较，实验结果表明本文方法的精度更高。究基于双目视觉的道路场景三维重建与障碍物检测技术。光照变化、视差不连续、遮挡及弱纹理区域歧义匹配，以及实时性和资源消耗等是目前面向智能车辆的双目视觉算法所存在的主要问题。虽然在某一方面国内外研究已经取得了丰硕的成果，但是目前还没有相关研究能在保证系统精度与实时性的前提下综合性地解决好以上几个难题

基于曲率前馈的智能车辆路径跟踪算法

针对日益增长的车辆智能管理化需要，文中以ATmega328 Arduino Nano单片机作为控制核心搭建了一个车辆管理系统模型，该系统包括车载模块和路边模块以及上位机模块。并根据系统要求，进行总体控制方案及硬件电路的设计，编写了相应的软件代码，通过实验研究，利用RFID技术实现了该智能车辆管理系统。研究结果表明，该系统能够实现车辆自动定位、信息查询及自动计费等功能，可用于停车场或企业内部车辆管理。

智能车辆安全监控系统的设计与实现智能车辆安全监控系统的设计与实现

本研究利用低功耗芯片、车辆管理软件、图像识别系统、定制操作系统、视频采集卡和控制器等软硬件进行有机地整合，形成一个具有车辆出入智能管理功能的一体化嵌入式系统。系统拥有远程控制、网络远程升级、车辆自动设别、车辆进出自动匹配、组合式车辆准入控制、黑名单告警、语音报号等多种功能，对出入车辆进行智能化管理，确保车辆安全，实现出入小区车辆智能化管理，不但大大减轻了小区管理人员的工作负担，也显著提升小区物业管理水平。

选取车辆当前位姿和参考位姿来构造车辆的动态位姿误差，建立车辆路径跟踪闭环控制系统的 仿真模型，并设计了模糊自适应 控制器，利用模糊推理的方法，对 控制器的参数进行自动调整。利用常规 和模糊自适应 控制算法分别进行仿真实验 仿真结果表明，模糊自适应 改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力

基于GPRS的智能车辆监控系统的设计与实现

以智能车辆横、纵向动力学模型为基础，以设计可行的、稳定的智能车辆横、纵向及综合控制系统为目的进行研究

上册（卷Ⅰ）的内容包括智能车辆系统和实现方式的概述、车辆纵向和横向控制系统、特殊的车辆系统、定位、导航和轨迹控制、驾驶辅助系统、安全和舒适系统等。 下册（卷Ⅱ）的内容包括主动行人保护、泊车辅助、碰撞救援系统、ADAS地图数据、驾驶人疲劳检测与预警等章节。