湖南大学04年博士学位论文。

对相机标定方法进行综述，入门必备！！ 包括RAC变换法，张正友法，二次曲线法，自标定法。

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简单方便的摄像机标定由于畸变图像矫 正系数的确定可以事先求出,在标定过程中只需 按照线性方法标定即可,因此运算速度快,适用于 实时在线系统的标定。

实现了一个完整的车辆排队长度检测算法，检测算法分为车辆排队检测和队列长度计算两步。对白天和夜晚不同光照条件采用不同的队列检测算法，并实现了白天夜晚检测算法的自动切换。在白天光照条件下，采用移动检测窗来进行车辆排队检测，在每一个检测窗内，通过三帧差法运动检测和形态学边缘检测进行车辆存在检测两步来判断有无车辆排队；针对夜晚场景，提出利用车灯这一显著特征进行车辆排队检测。以图像灰度直方图的相关系数作为距离值，利用KNN分类器进行白天夜晚的识别，实现检测算法的自动切换;队列长度计算通过摄像机标定完成，找到一种仅利

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基于opencv的单目视觉测量系统，可以用来计算物体姿态