SINS/GPS组合可以有效提高导航系统的性能。建立SINS/GPS全系统仿真模型，构建 SINS仿真器、GPS星座，并给出最佳导航星的选择方法。在建立SINS/GPS组合导航系统状态模型和量测模型的基础上，分别以位置、速度为观测量和以伪距、伪距率为观测量设计了松组合与紧组合导航系统的Kalman滤波器。在相同的条件下，对这两种不同组合模式的导航系统进行仿真验证。仿真结果表明，与松组合导航系统相比，紧组合导航系统的收敛性能更好，尤其是在受到外界干扰或遮挡，使可用的导航星数目不足四颗时，紧组合导航系统具有更

【例 3.6】有一个方形栅格排列的圆口径平面阵，M=N=20， / 2x yd d λ= = ， 设其方向图副瓣电平为 SLL=－15dB，若取 6n = ，要求： (1) 计算圆口径泰勒方向图和连续口径分布； (2) 计算圆口径阵列在四个剖面 的方向图； o o o0 ,15 , 30 , 45ϕ = o (3) 计算并绘出三维方向图。 解：圆口径半径为 / 2 5xa Md λ= = ，主副瓣比 。 / 20 0 10 5.6234 SLLR −= = 由式 (3.111) 可计算并绘出归一化方向图如图 3-35(a) 所示，图中 2 sin / 10sinu a θ λ θ= = ，因 0 ~ / 2θ π= ，所以 u=0 ~ 10；由式(3.114)可计算并绘 出连续的圆口径泰勒泰勒分布如图 3-35(b)所示，图中 /p aπρ= ，因 0 ~ aρ = ， 则 p=0 ~π 。 (a) 圆口径泰勒方向图 (b) 圆口径泰勒分布 图 3-35 圆口径泰勒方向图及口径分布 对于离散的圆口径阵列，第 mn 个单元的激励分布为 ( ) ( /mn mn mn )I g aρ πρ= ， 可对上图(b)进行抽样得到。然后由前面式(3.128)可计算并绘出方形栅格圆口径 在四个剖面内的方向图如图 3-36 所示。 190

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