本文讨论一种应用于血凝检测系统的两自由度的双机械臂的运动轨迹规划的算法优化问题。机械臂是该系统的重要组成部分，其工作状态直接关系到整个系统运行的稳定和可靠。文中采用D-H矩阵对双机械臂的位置和姿态进行数学建模，进而通过基于笛卡尔空间的圆弧插补法进行路径规划，得到更加平滑机械臂运动轨迹。最后，使用优化的人工势场法，使双机械臂在无碰撞的情况下顺利达到目标点。MATLAB仿真实验证明改进的算法能够较好的弥补传统人工势场法的缺陷，提升机械臂运动轨迹规划效果。

步进驱动系统与数控圆弧插补程序设计

在之前的Android超精准计步器开发-Dylan计步中的首页用到了一个自定义控件，和QQ运动的界面有点类似，还有动画效果，下面就来讲一下这个View是如何绘制的。 1.先看效果图 2.效果图分析 功能说明：黄色的代表用户设置的总计划锻炼步数，红色的代表用户当前所走的步数。 初步分析：完全自定义View重写onDraw()方法，画圆弧。 3.画一个圆弧必备知识 在Canvas中有一个画圆弧的方法 drawArc(RectF oval, float startAngle, float sweepAngle, boolean useCenter, Paint paint)//画弧， 参数一是Re

DXF文件中所存储的图形元素为上述的组 码与组值构成。每一图元所在的图层、几何信息等 都通过成对组码与组值表示，此信息存储在 ENTITIES段中，也有存储在BLOcKS段中的情 形。

实现了使用vml画一个圆弧，并在圆弧结尾加上箭头

基于Astar算法的复杂障碍物场景避障路径规划转弯处走圆弧，matlab2021a仿真测试。

此压缩包里有多套机床数控技术期末考试卷，答案以及练习题，还有完整的逐点比较法的c语言源程序。

内容概要： 珠江中下游某大学《数控技术与智能制造》选修课作业，本项目是在 Windows 上使用 Qt 进行交互界面的设计的，使用“逐点比较法”对数控机床刀具的插补路径进行实时判断，实现了整个坐标系内的直线、逆时针圆弧、顺时针圆弧插补程序。本程序设计插补运算抽象类，用于实时动态加载各类插补派生类对象。除此之外，程序鲁棒性较高，对异常参数的输入有做异常处理。 技术点： Qt、C++面向对象、CMake、逐点比较法、迭代优化 备注： 先阅读README.md或者使用说明.pdf，再使用插补程序

AutoCAD 2020机械设计零基础视频教程下载第64课-画圆弧01-M64.mp4

为提高机械手的空间圆弧作业任务的轨迹精度，提出采用齐次矩阵和四元数法分别进行位置和姿态的轨迹规划方法．对于位置规划，先对空间圆弧所在平面的圆心角做归一化处理，再按照平滑角速度曲线规划位置轨迹上的插值点，并用齐次矩阵表示插补点的位置，保证了插补点的位置始终在所求圆弧上．姿态规划采用四元数圆弧曲线函数以及分段三次有理插值保形样条函数实现C2连续的姿态轨迹．算例验证表明，提出的位姿规划方法能够保证机械手末端执行器的轨迹精度，在位置精度及姿态平稳过渡有较高要求的机械手的实际应用方面有推广价值．