双目标定立体匹配算法

IWOA改进鲸鱼算法解决柔性车间调度问题双目标，求解低碳车间调度问题的改进鲸鱼算法，已运行。GLR部分有点问题，CSHLD那个是没问题的，欢迎指正

基于加拿大灰点公司的bumblebee2双目相机SDK+opencv3.3.1实现双目立体标定、深度伪彩色图像实施显示、鼠标实时测距、实时帧率等。

利用opencv实现的双目视觉demo，能够检测深度，可以拿去参考，谢谢支持。

各标定步骤实现方法 1 计算标靶平面与图像平面之间的映射矩阵 计算标靶平面与图像平面之间的映射矩阵，计算映射矩阵时不考虑摄像机的成像模型，只是根据平面标靶坐标点和对应的图像坐标点的数据，利用最小二乘方法计算得到[ [ix] ] .2 求解摄像机参数矩阵 由计算得到的标靶平面和图像平面的映射矩阵得到与摄像机内部参数相关的基本方程关系，求解方程得到摄像机内部参数，考虑镜头的畸变模型，将上述解方程获 得的内部参数作为初值，进行非线性优化搜索，从而计算出所有参数的准确值 [[x] ] .3 求解左右两摄像机之间的相对位置关系 设双目视觉系统左右摄像机的外部参数分别为Rl, Tl,与Rr, Tr,，即Rl, Tl表示左摄像机与世界坐标系的相对位置，Rr, Tr表示右摄像机与世界坐标系的相对位置 [[xi] ]。因此，对于空间任意一点，如果在世界坐标系、左摄像机坐标系和右摄像机坐标系中的坐标分别为Xw,, Xl , Xr，则有:Xl=RlXw+Tl ;Xr=RrXw+Tr .因此，两台摄像机之间的相对几何关系可以由下式表示R=RrRl-1 ;T=Tr- RrRl-1Tl 在实际标定过程中，由标定靶对两台摄像机同时进行摄像标定，以分别获得两台摄像机的内、外参数，从而不仅可以标定出摄像机的内部参数，还可以同时标定出双目视觉系统的结构参数 [xii] 。由单摄像机标定过程可以知道，标定靶每变换一个位置就可以得到一组摄像机外参数:Rr,Tr,与Rl, Tl，因此，由公式R=RrRl-1 ;T=Tr- RrRl-1Tl，可以得到一组结构参数R和T

搭建双目视觉传感器，完成双目视觉传感器的标定。利用标定后的双目视觉传感器完成一项应用，并给出双目视觉传感器的标定精度以及测量精度的评价。本资源旨在给予双目采集困难初学者，练习标定所用到的高质量双目图像。

使用MATLAB工具箱进行双目摄像头的标定

双目标定测试集，可用于opencv、matlab、halcon双目标定。测试集包含左视觉图片13张，右视觉图片13张，共26张。

MATLAB单双目标定程序(Opencv C++代码)：完成图像获取及标定还可以参考我的博客：http://blog.csdn.net/u011344545/article/details/78447688 以及MATLAB标定工具箱：http://download.csdn.net/download/u011344545/10104530

VS2010为平台，OpenCV的双目标定、双目校正实验，以Opencv下给的图像试验结果，使用时请先检查下目录