机械臂力控代码，利用位置内环和腕式FT传感器实现了6D笛卡尔空间力-速度混合控制。这是一个ROS包。将此repo复制到catkin工作空间源文件夹中，然后编译。
2021-12-12 19:46:23
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总结了之前用力控组态软件做的一个项目。
一个上位机监控一个电梯。组态和三菱FX2N的PLC连接，plc控制电梯，监控系统从PLC采集数据。
文档主要讲了上位机的监控系统的开发过程，非常详细。
2021-11-24 09:57:42
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力控不自带SMART200驱动； 需要自己下载使用力控驱动
Smart 200 drive is not provided for force control; you need to download and use the force control drive yourself
2021-11-16 17:23:34
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基于传统组态软件在实现复杂的PID控制算法方面存在不足，以力控组态软件为平台，通过研究PID控制算法原理以及力控组态软件的运行机制，在力控组态软件平台上编程实现PID控制算法，并基于力控组态软件平台建立油箱模型对控制算法实现可行性进行验证。结合模型实验控制曲线，表明力控编程实现PID控制算法有效，验证了力控组态编程实现PID控制算法的可行性。
2021-11-11 11:31:34
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