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1 概述 2 用极点配置方法设计鱼雷控制系统 2.1 第一种极点配置方法 2.2 第二种极点配置方法：Ackermann法 3 全维观测器设计 4 降维观测器设计 5 线性二次型最优控制理论设计控制系统 5.1 连续系统二次型调节器问题的求解 5.2 最优输出跟踪 6 参考文献

一部分 基础篇 第1章 绪论 3 1.1 统一建模语言UML 3 1.1.1 UML的背景 3 1.1.2 UML的发展 3 1.1.3 UML的内容 5 1.1.4 UML的主要特点 5 1.1.5 UML的功能 6 1.1.6 UML的组成 7 1.2 Rational统一过程（Rational Unified Process） 9 1.2.1 RUP的发展 9 1.2.2 什么是RUP 10 1.2.3 过程概览 11 1.2.4 时间轴 12 1.2.5 迭代 14 1.2.6 工作流（Workflows） 15 1.2.7 微过程的划分 16 1.3 工具 20 1.4 小结 20 第2章 面向对象分析与设计方法 21 2.1 OOA／OOD方法 21 2.1.1 面向对象分析（OOA） 23 2.1.2 面向对象设计（OOD） 24 2.2 OMT方法 25 2.2.1 分析 26 2.2.2 系统设计 28 2.2.3 对象设计（Object Design） 29 2.2.4 实现（Implementation） 30 2.2.5 测试（Testing） 30 2.2.6 模型 30 2.3 Booch方法 31 2.3.1 宏过程 32 2.3.2 微过程 32 2.4 OOSE方法 34 2.4.1 分析阶段 35 2.4.2 构造阶段 35 2.4.3 测试阶段 36 2.5 Fusion 方法 36 2.5.1 分析阶段 37 2.5.2 设计阶段 38 2.5.3 实现阶段 39 2.6 小结 39 第3章 UML的关系 40 3.1 依赖关系（Dependency Relationship） 40 3.2 类属关系（Generalization Relationship） 43 3.3 关联关系（Association Relationship） 45 3.3.1 角色（Role）与阶元（Multiplicity） 45 3.3.2 导航（Navigation） 46 3.3.3 可见性（Visibility） 47 3.3.4 限定符（Q……

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