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：多机器人任务分配（MRTA） 由欧洲委员会Interreg France-Channel-England Program资助的旨在改进涉及自主协作机器人（CoRoT）的灵活，响应快速的制造系统的设计。 我的MRTA项目是CoRot的一部分，是在实验室，目的是构建由ROS-Melodic系统组成的，由机器人， 机器人和组装而成的多个AGV机器人。 该系统由主管系统控制，该主管系统包含基于理论开发的。 套餐概述 mrta ：向机器人分配任务的算法 mir_robot ：MIR100机械手的元软件包 universal_robot ：UR5机械手的元软件包 manipulator ：由UR5机械手和Robotiq 2F 140机械手组装的机械手的元包装 mm_robot ：由MIR100机器人，UR5机器人和Robotiq 2F 140夹爪组装而成的用于移动机械手的元软件包 usecase

分布式操作系统中多任务的分配以及任务调度、负载均衡是实现的难点,其中进程和线程是实现任务执行和 分配最重要的概念之一。如何在分布式系统中实现进程与线程的创建以及信息之间的交互是分布式系统设计至关重要的部分。通过对传统操作系统中进程和线程的实现机理以及比较,进一步论述在分布式操作系统中,如何实现多任务分配,如 何在不同主机的进程间进行分配以及进行负载均衡。

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近年来，随着共享经济和移动互联网的快速发展，双边在线二分匹配问题在空间数据中的应用越来越广泛。具体来说，给定一组在2D空间中动态出现的工作人员和任务，TOBM问题旨在找到工作人员和任务之间满足时空约束的最大基数的匹配。很多作品都研究过这个问题，但是他们问题的设定各不相同。此外，在统一的定义下，以前没有任何工作比较为不同设置定制的算法的性能。因此，缺乏一个指导实践者对各种场景采用适当算法的指南。为了填补这一领域的空白，本文对TOBM问题的代表性算法进行了综合评价和分析。我们首先给出我们统一的定义，然后为所有算法提供统一的实现。最后，基于合成数据集和真实数据集的实验结果，从短期效果和长期效果两个方面讨论了算法的优缺点，为选择合适的解决方案或设计新方法提供了指导。

任务分配问题 任务分配问题要求把n项任务分配给n个人，每个人完成每项任务的成本不同，要求分配总成本最小的最优分配方案。如图所示是一个任务分配的成本矩阵。 C＝ 9 2 7 8 6 4 3 7 5 8 1 8 7 6 9 4 任务1 任务2 任务3 任务4 人员a 人员b 人员c 人员d 图 任务分配问题的成本矩阵

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