两轮平衡车代码用的时候得修改一下！不做传播只做个人学习！

电磁组直立行车参考设计方案 MPU-60X0寄存器中文版V4.0 捷联惯性导航算法(融合加速度仪和陀螺仪) PID通俗易懂

学习一种单片机最快的方式莫过于用它实际制作一个作品了，前些天看到有人在玩平衡小车，感觉非常有趣，于是就决定自己动手制作一个基于stm32的两轮平衡小车。从电路板设计，到程序编写，一步一步的，希望自己在这个过程中有一定的收获。

两轮驱动移动机器人的运动学研究，高清无水印，适合于纯跟踪算法（puresuit）数学模型；建立机器人小车的运动数学模型，在此基础上，详细分析了移动机器人小车的基本运动形式，即直线运动、圆弧运动的实现方式。

基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计说明.doc

为解决两轮自平衡车因系统的不确定和驾驶者的不同而导致它的系统参数变化的问题，将自抗扰控制（ADRC）技术应用到两轮自平衡车的自适应控制中。该系统是以加速度计、陀螺仪为姿态传感器，与连有同轴的永磁有刷直流电机为执行机构的两轮自平衡车，考虑车轮与地面的摩擦力因素，通过物理学分析，运用牛顿力学方程建立了系统对应的非线性数学模型，得到了其状态空间方程，将系统解耦成平衡与转向两个独立的子系统，应用自抗扰控制技术估算出系统的总扰动，对系统进行了控制补偿，提出了基于自抗扰控制算法来实现两轮自平衡车的控制的方法。在Mat

基于STM32F407的平衡车制作，一站式服务，帮助刚入门32的朋友做个平衡车，从工程程序到相关app，及电脑上位机，以及模块指令集等

本文是关于stm32学习——两轮平衡小车之MPU6050模块数据读取和解析（USART的DMA功能应用），

Arduino简单FOC平衡器 退出基于万向节BLDC电机和Simple FOC库的Arduino两轮平衡机器人。 平衡机器人的设计总是有些棘手，为了使机器人达到平衡，我们需要设计和调整机械结构和控制算法，同时选择最佳的电动机，传感器和微控制器。 因此，即使BLDC电机是平衡机器人的理想选择，其控制的复杂性也使它们不受欢迎。 因此，该机器人试图创建一个基于BLDC电机的简单模块化模块化平衡机器人，该机器人可以轻松地适用于不同的电机+传感器+ MCU +驱动器组合，并显示万向节BLDC电机的功率和强大的动力 :grinning_face_with_smiling_eyes: 自述结构 机械零件 3D打印零件 该平衡器项目包含5个3d打印部件。 您可以在CAD > STL目录中找到它们。 他们是： 中心框架（ FOC_balancer.stl ） 填充： 30% 层高： >0.15mm 车轮（ wheel.stl ） 填充： 30% 层高：

本文设计了一种基于视觉导航的两轮自平衡小车系统，并实现了小车的直立行走，自主寻迹和定位三大功能。包括原理，硬件设计，软件设计，系统的调试及部分C语言源代码。系统采用飞思卡尔十六位微处理器MC9S12XS128作为核心控制单元，通过增加各种传感器，设计稳压模块、最小系统模块、双轮测速模块、倾角测量模块、电机驱动模块和人机交互模块并编写相应程序以完成平衡控制，速度控制，转向控制和实时定位四大任务。