知名的斯坦福兔子的三维点云数据，pcd格式，最近在做三维重建的项目，自己亲自打开，使用过，绝对没问题。

function [R1, t1] = reg(data1, data2, corr) M = data1(:,corr(:,1)); mm = mean(M,2); S = data2(:,corr(:,2)); ms = mean(S,2); Sshifted = [S(1,:)-ms(1); S(2,:)-ms(2); ]; Mshifted = [M(1,:)-mm(1); M(2,:)-mm(2); ]; b1 = Sshifted(1,:)*Mshifted(1,:)'+Sshifted(2,:)*Mshifted(2,:)'; b2 = -Sshifted(2,:)*Mshifted(1,:)'+Sshifted(1,:)*Mshifted(2,:)'; bb = (b1^2+b2^2)^0.5; c = b1/bb; s = b2/bb; R1 = [c -s s c]; t1 = mm - R1*ms;

学习PCL的同行可以下载，三维点云数据，PCD格式的兔子模型，适用于各种算法测试所用，*.pcd格式，好不容易收集的

一段城市道路的车载激光点云las数据，包含路面、路灯、树木、建筑物、车辆等地物，可用作点云数据处理的实验数据。

6个点云文件，分别为fandisk handle julius max qqfrontlight shell，都为OBJ模型，带有法向量，可以使用meshLab等软禁随意转换格式

八叉树算法，压缩点云数据，非常实用，逻辑清晰

matlab 基于点云的三维重建 附带 点云数据 Surface recostruction from scattered points cloud

本程序用C++编写，实现了对各种点云数据的读取、显示（用OPENGL显示）、操作（用鼠标选取、放大、缩小、平移等）。

cloudcompare所需要的点云数据，对数据处理后能够生成点云

其中点云数据是斯坦福兔子，做三维点云重构后的人可以好好看看，只是简单读入程序，作为初学者比较好些，进一步的研究还在后边，有机会的话会继续上传，比如说delauny三角网格划分，还想进一步研究snake曲线