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无人车的技术路线实际早已确定，那就是轮式机器人的技术路线。这已经从2007年的DARPA大赛到谷歌福特百度的无人车，超过十年的验证，轮式机器人技术完全适用于无人车。目前所有无人车基础算法的研究都源自机器人技术。 首先来说明三个概念，路径规划、避障规划、轨迹规划。路径规划通常指全局的路径规划，也可以叫全局导航规划，从出发点到目标点之间的纯几何路径规划，无关时间序列，无关车辆动力学。   避障规划又叫局部路径规划，又可叫动态路径规划，也可以叫即时导航规划。主要是探测障碍物，并对障碍物的移动轨迹跟踪（Moving Object DetecTIon a

位置信息是自动驾驶实现的关键要素，以位置信息的获取方式为分类依据，目前自动驾驶主要的技术路径出现三种方案，一 是以特斯拉为代表的纯视觉方案；二是其余多数车企/科技公司采用的多传感器融合方案；三是车路协同方案。

2021中国移动自动驾驶网络白皮书（中英文版）-中国移动-2021-36页

滴滴打车自动驾驶技术相关专利资料147个合集（中文）： 1.一种约车处理方法及系统-公开.PDF CN105139641B-一种基于WiFi中继站的车辆调度方法及系统-授权.PDF CN105160021A-基于目的地偏好的订单分配方法及装置-公开.PDF CN105160880B-一种车辆载客状态的预估方法及装置-授权.PDF CN105575105B-用于交通工具的调度方法和设备-授权.PDF CN105719173A-订单处理方法和订单处理设备-公开.PDF CN105739980A-业务的统一开发方法和设备-公开.PDF CN105741020A-统一订单分配方法和设备-公开.PDF CN105978958A-用于精准标注位置的方法和设备-公开.PDF CN106610896A-一种自适应压力测试的方法及装置-公开.PDF CN106611017A-一种用户身份识别方法及装置-公开.PDF CN106657199A-订单密度的确定方法、终端及服务器-公开.PDF CN106803197A-拼单方法和设备-公开.PDF CN106815735A-一种推送信息发送方法及装置-公开.PDF CN106908077A-基于地图的用户路线显示方法及装置-公开 (1).PDF CN106909269A-一种车型标签的展示方法及系统-公开.PDF CN106910084A-电子券分配方法及装置-公开.PDF CN106919993A-一种基于历史数据的高准确性默认目的地预测方法及装置-公开.PDF CN106919994A-订单推送方法及装置-公开.PDF CN106919996A-目的地预测方法及装置-公开.PDF CN106920018A-终端的运营策略选取方法及装置-公开.PDF CN106920332A-一种代步工具租赁系统及方法-公开.PDF CN106991039A-用于平台自适应引擎系统的测试方法及装置-公开.PDF CN106991093A-一种播单方法及系统-公开.PDF CN106991316A-一种用户身份识别方法及装置-公开.PDF CN106991632A-车型标签序列更新方法、排序方法及更新系统-公开.PDF CN106993330A-通话信道的分配方法及系统-公开.PDF CN106997263A-应用程序的页面切换方法及装置-公开.PDF CN106997290A-输入提示信息的显示方法及装置-公开.PDF CN106997542A-互联网广告投放方法及装置-公开.PDF CN106997577A-一种订单策略动态调整方法及装置-公开.PDF CN106997620A-基于GPS数据点的计费方法和装置-公开.PDF CN106998319A-一种共享位置的方法、服务器以及客户端-公开.PDF CN106998530A-一种UE行程信息监控方法和装置-公开.PDF CN107016584A-订单筛选方法和装置-公开.PDF CN107016864A-基于GPS的终端信息展示方法及装置-公开.PDF CN107018224A-一种O2O交易期间的联系人添加方法及装置-公开.PDF CN107025096A-异步渲染模块的同步方法及系统-公开.PDF CN107038162A-基于数据库日志的实时数据查询方法和系统-公开.PDF CN107038492A-基于Arma模型的每日订单成交量预测方法及装置-公开.PDF CN107093326A-导航轨迹的播报方法及系统-公开.PDF CN107103376A-一种打车方法及系统-公开.PDF CN107123258A-订单分配方法及装置-公开.PDF CN107145992A-一种订单分配方法及装置-公开.PDF CN107146123A-一种订单分配方法及系统-公开.PDF CN107153650A-一种图片加载方法及装置-公开.PDF CN107155168A-图示引导方法、装置及系统-公开.PDF CN107169815A-一种熟人间拼车的方法和装置-公开.PDF CN107180245A-一种室内外场景识别方法及装置-公开.PDF CN107194488A-一种出行信息推送方法及装置-公开.PDF CN107195000A-一种打车计费的显示方法及装置-公开.PDF CN107195175A-一种订单分配方法及系统-公开.PDF CN107195178A-一种确定车辆行驶路径的方法及装置-公开.PDF CN107203579A-基于用户打车数据的休息日分类方法及装置-公开.PDF CN107203823A-一种用户乘车地址调整方法及装置-公开.PDF CN107203824A-一种拼车订单分配方法及装置-公开.PDF CN107218943A-室内导航