Linear_Control_Systems_Engineering(线性控制系统工程) 英文原版 答案

要运行的文件：mainproc.m 控制向量参数化，也称为直接序列法， 是求解最优控制问题的直接优化方法之一。 直接优化方法的基本思想是将控制问题离散化，然后将非线性规划 (NLP) 技术应用于最终的有限维优化问题。 问题是您希望从时间 $t = 0$ 的 $A=(0,0)$ 转向接近时间 T 的 $B=(4,4)$ 点。运动发生在 $ x_1, x_2$ 平面。 您的控制变量是推力 $u$ 和推力角 $\theta$。 角度 $\theta$ 是从 $x_1$ 轴测量的。 为了让生活变得有趣，在 (3,0) 处有一个大质量，它施加的力与您与质量的距离的平方的倒数成正比。 （详情见发布代码） *问题来自NCSU的“最优控制”课程（由Stephen Campbell博士主持）。

线控制动系统主要由3部分组成： 接收单元。包括制动踏板、踏板行程传感器等。 制动控制器（ECU）。ECU接收制动踏板发出的信号，控制制动器制动；接收驻车制动信号，控制驻车制动；接收车轮传感器信号，识别车轮是否抱死、打滑等；控制车轮制动力，实现防抱死和驱动防滑，并兼顾其它系统的控制。 执行单元。包括电制动器或液压制动器等。

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水位系统是研究非线性系统控制的经典设备。 它总是由围绕平衡的一阶加死时间（FOPDT）模型表示观点。 基于水位系统，采用不同的PID策略（经验方法和为了提高控制性能，研究了Ziegler-Nichols方法。 通过优化梯度下降法，基于径向基函数（RBF）神经网络的PID控制器给出并应用于实际的A3000三缸水位系统。 从实验结果，测试了所提方法的有效性

Automatic Control Systems

中文版 TMS320x280x, 2801x, 2804x DSP System Control and Interrupts.pdf