论文首先详细分析了现有的驾驶员最优预瞄加速度决策模型及其存在的评价指标平台效应问题，分别建立了基于 Sigmoid 函数的驾驶安全性、合法性、轻便性和工效性评指标模糊隶属度函数。然后基于驾驶员最优预瞄加速度模型中的“稳态预测” 假说，建立了高速汽车弯道前方碰撞预警算法。最终进行了高速公路多种工况的碰撞预警仿真。 论文的创新之处在于综合考虑了汽车运动特性和驾驶员行为特性，提出了汽车纵向与横向综合预测算法并虚拟弯道检测算法，实现了汽车在直道和弯道工况下的前方碰撞预警算法。

首先，针对基于深度学习的两阶检测检测网络在复杂交通场景中目标漏检的问题，本文提出了一种基于双通道的车载视频目标检测算法，该方法增加一条深度信息通道补充深度细节特征，充分利用两条通道的视觉信息来描述车辆特征，提高车辆检测的准确性并且降低目标的漏检率，此外还添加了难样本挖掘策略来训练深度网络模型，解决训练过程中正负样本不均衡的问题。仿真结果表明，该方法在算法车辆检测的准确性以及漏检率方面都有明显性能提升。 其次，在两阶检测网络基础上，为了提高车辆检测算法的实时性，减小算法占用内存，本文提出了一种基于深度网络压缩的快速车辆检测算法。该方法利用批归一化（Batch Normalization，BN）层中的缩放因子作为通道剪枝的衡量指标，提出了一种阈值自适应策略进行通道剪枝，该策略中引入了剪枝比例上限来避免过度剪枝引起的精度降低问题。仿真结果表明，该方法可以有效提高算法运行效率，达到视频实时检测效果，并且能够减小模型的大小，以达到在移动端设备上运行的目的。

首先分析了行人典型动作特征所表示的行走意图，揭示了行人在不同行走轨 迹下的动态特征转移规律；通过 7 层卷积神经网络模型识别行人在不同运动状态 下的典型动作特征，并基于动作特征的变化情况模拟了 4 种行人行走意图变化过 程，简洁明了的表示出行人实际轨迹变化时间点与行走意图改变时间点的差异。 然后对过街行人运动学特性进行分析，揭示了过街行人运动轨迹的变化对无 人驾驶汽车速度控制策略的影响，并结合行人行走意图的综合考虑，提出了基于动 作特征分析的行人轨迹预测算法，提前预测行人轨迹变化情况。 其次综合考虑行人因素(Pedestrian factor)、距离因素(Distance factor)和车速因 素(Speed factor)对主动避撞控制策略的影响，建立了不同轨迹工况下的 PDS 预估 安全距离模型；在此基础上，设计了行人主动避撞算法，通过轨迹交汇时间比较、 速度误差判断等方式规划制动策略，保障行人安全的同时兼顾制动过程的平缓性。 最后搭建 Carsim/Simulink 联合仿真模型，对比分析了传统安全距离模型与本 文所提 PDS 预估安全距离模型的制动距离和制动减速度值，表明 PDS 预估安全距 离模型在行人主动避撞算法中的优势；同时对 5 种行人轨迹变化工况进行仿真分 析，验证了所设计主动避撞算法的有效性；并结合实车试验进一步证明所设计的行 人主动避撞系统的安全性和可靠性。

使用opengl绘制的场景，有各种灯光，各种碰撞的检测，实现墙体、边界的不穿透。

grasshopper碰撞检查.gh

Unity-DOTS-RTS-Collision-System：基本的RTS碰撞系统

NXMCD

防碰撞预警是主动安全中的一项重要技术。提出了一种基于毫米波雷达的防碰撞预警技术。首先在MHT模型下使用毫米波雷达检测出前方车辆，然后利用毫米波雷达获取的目标的速度和距离提出了以碰撞时间（Time to Collision, TTC）作为参数的防碰撞预警机制。通过实验分析，所提出的方法能够有效地将本车与前车保持在安全不碰撞的状态，可以应用到现有的主动安全系统中。

cocos2d-x游戏碰撞检测(中文翻译) 国外的一篇文档的中英文翻译.做游戏碰撞可以借鉴，也可用毕设中英文翻译。

Panda方案采用恩智浦的S32V234作为方案主芯片，S32V234是恩智浦第二代视觉处理器系列，旨在支援影像处理的计算密集型应用，并提供了一个ISP（可以支援1080P）、强大的3D GPU、双APEX-2（速率达80GMACS）视觉加速器和安全性。S32V234适用于ADAS、NCAP前视摄像头、异物检测和识别、环视、机器学习和感测器融合应用。S32V234专为汽车级可靠性、功能安全和安全措施而设计，以支持汽车和工业自动化。Panda方案预留了两路MIPI接口，一个 LVDS 视频输出接口，以及SD卡座，以太网，USB，CAN，JTAG等丰富的外围接口。 1.疲劳检测算法基本思路如下 识别:Camera输入的图像转换成灰度图像，通过进行人脸侦测，画出人脸ROI，在人脸ROI中侦测人的眼睛，画出人眼的ROI，计算眼睛ROI长条图，计算长条图平均值。 判断:根据人闭眼的程度，提前预设一个阈值，系统检测到人眼长条图的平均值，一旦超出阈值就会报警。 报警:通过外接的蜂鸣器，发出声音进行警告驾驶员。根据具体产品定义需要，甚至可以将该系统连接至车辆的中控系统，执行刹车、降速的操作。 …… 展示板照片 方案来源于大大通