在分析增量式数字 PID基本算法的基础上，讨论了PID调节器参数对控制性能的影响及PID调节器控制参数的整定，并利用具有积分分离和消除设定值变化冲击的PID控制算法来实现具有最佳组合的PID控制。仿真实验结果表明，经该方法整定出的参数使该控制器获得了良好的控制效果。   数字调节器在工业控制中的使用日益普遍，其功能比传统的模拟调节器大大增加口。在足球机器人路径规划领域，由于路径既要满足机器人的初始位置和运动方向，又要满足目标位置和运动方向［2］，因此对足球机器人电机的控制提出了严格的要求。在我国，对足球机器人电机的控制普遍采用PID控制算法。PID控制在数字化的计算机时代仍能得到广泛地应用，主要有以下优点：技术成熟，易被人们熟悉和掌握，不需要求出数学模型，控制效果好。另外，这种控制使用方便，运用灵活。当需要获得较好的稳态精度时，则采用PI控制。对于惯性较大的系统，可以采用PID控制。此外，这种控制方法还可以方便地进行参数整定（如比例范围、积分时间、微分时间等）。因而在计算机控制系统中也广泛应用这种控制规律。

随着工业自动化的来临，嵌入式系统越来越广泛地应用在各行各业中，对嵌入式软件的需求也日趋增大。与过去不同，开发嵌入式软件的工作正在变得更容易也更快速。本书主要介绍了嵌入式系统的基本概念、实际应用、硬件结构、软件开发环境和工具，并通过对大量实例的研究，提供了使用各种硬件平台、操作系统、编程语言和开发工具来完成嵌入式软件开发的方法。本书还对嵌入式系统和嵌入式软件开发的未来趋势进行了讨论。　　本书所附带的超值光盘中包含7800行源代码，均为专业质量的嵌入式系统应用程序。　　本书重点突出，语言简练，内容丰富，实用性强，适合具备一定C、C++和Java应用知识并且想要从事嵌入式软件开发工作的软件专业人士使用，对于想要了解嵌入式系统的读者也有启迪作用。

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嵌入式系统中CPU通常不能有计算一些数学函数的资本，本文提供了一种简洁的计算方法。

《DSP嵌入式系统开发典型案例》

第二章程序说明： （1）2-1.asm对应第二章主程序代码； （2）2-2.asm对应第二章主程序中断向量代码； （3）2-3.cmd对应第二章主程序配置文件代码； （4）2-4.asm对应第二章写Flash程序代码； （5）2-5.cmd对应第二章写Flash配置文件代码； （6）2-6.asm对应第二章写Flash中断向量代码； （7）2-7.cmd对应第二章写Flash工具代码； （8）2-8.asm对应第二章DSP读USB接口代码； （9）6711.h为以上程序需要的头文件，书中没有原代码。 第三章程序说明： （1）3-1.asm对应第三章AD测试程序代码； （2）3-2.asm对应第三章AD测试程序中断向量代码； （3）3-3.cmd对应第三章AD测试程序配置文件代码； （4）3-4.asm对应第三章DA测试程序代码； （5）3-5.cmd对应第三章DA测试程序配置文件代码； （6）3-6.asm对应第三章写Flash程序代码； （7）3-7.cmd对应第三章写Flash配置文件代码； （8）3-8.asm对应第三章写FLAS中断向量代码； （9）3-9.asm对应第三章AD/DA联合调试程序代码； （10）3-10.asm对应第三章数据滤波程序代码; （11）vectors.asm为以上程序需要的文件，书中没有原代码。 第五章程序说明： （1）5-1.asm对应第五章语音信号的采集和播放主程序； （2）5-2.asm对应第五章语音信号的采集和播放中断向量程序； （3）5-3.cmd对应第五章语音信号的采集和播放配置文件； （4）5-4.asm对应第五章语音信号的u/A律压缩程序； （5）5-5.m对应第五章语音去噪的仿真程序； （6）5-6.asm对应第五章语音去噪的主程序； （7）5-7.c对应第五章CVSD编码的C语言程序代码； （8）5-8.asm对应第五章CVSD的解码程序； （9）5-9.asm对应第五章CVSD的编码程序。 第六章程序说明： （1）6-1.asm对应第六章DSP软件代码； （2）6-2.c对应第六章主机软件代码； （3）6-3.c对应第六章回音相消主程序代码； （4）6-4.c对应第六章回音相消汇编程序代码； （5）echo.h对应第六章回音相消头文件代码； （6）echocfg.h对应第六章回音相消头文件代码； （7）6-5.cmd对应第六章回音相消配置文件。 第七章程序说明： （1）7-1.c对应第七章图像控制器程序代码； （2）7-2.c对应第七章LCD控制程序代码； （3）7-3.c对应第七章AC97驱动程序代码； （4）7-4.c对应第七章背景灯初始化驱动程序代码。 第九章程序说明： （1）9-1.c对应第九章Viterbi译码c程序； （2）9-2.asm对应第九章Viterbi译码汇编程序。 第十章程序说明： （1）10-1.m对应第十章仿真程序； （2）tnonunif.m对应第十章仿真程序的函数； （3）10-2.m对应第十章系统DSP主程序； （4）10-3.m对应第十章非均匀采样傅立叶变换子程序； （5）10-4.m对应第十章USB通信子程序； （6）10-5.m对应第十章中断向量程序； （7）10-6.cmd对应第十章配置文件； （8）10-7.cmd对应第十章CPLD程序；

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为了实现实验室信息管理系统中检验设备类型众多、接口形式多样、软件开发难度大，更换设备不得不更换整套配套软件的难题，以RS232接口的MEJER-600尿液分析仪为例，设计了一种基于尿液分析仪的串口到遵循互联网协议的以太网口的转换装置，结合串口特点和TCP/IP协议，通过相关软硬件设计和LIMS服务器简易实验测试平台，完成该尿液分析仪在LIMS中归一化接入，实现基于IP节点的数据格式和交换协议的转换，小巧便携，经济实用。

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魏洪兴　周亦敏　嵌入式系统设计与实例开发实验教材I　的源码，