通过stm32f103读取ADXL345加速度传感器的值，用模拟IIC通信协议，最后用串口换算成角度输出，亲自测试可用

利用加速度传感器测量倾角的c程序，从XYZ三个轴向的加速度计算XY两个方向的角度

获取加速度传感器 绘制曲线 并存储 能使用简单的代码实现

在ＰＩＤ算法中，我们如果只是使用单个闭环ＰＩＤ控制会出现很多的不足。例如我们在单独使用位置环时，在电机未能达到预设位置时，电机的运行状态是１００％ＰＷＭ满偏运行的，这样在我们实际运用时，如果我们使用的电机功率很高就会造成速度过快的现象。所以在电机的控制过程中，最好是多环控制。 在设计过程中，我是不断地尝试得出的结果。最终得出将位置环和速度环的输出叠加的方法，在位置没有到达预设位置时虽然位置环的输出会是满偏，但满偏会让速度出现偏差，速度环就会输出负值反过来抑制总的输出，这样我们就可以在实现位置环的同时也有了速度环的控制。但注意的是在快达到预设位置时需要将速度环关闭。

可以方便计算单自由度非线性体系线加速度法电算，为学习结构动力学方面知识的人士提供了一份宝贵资源！！！

ADXL345加速度传感器，可检测 x y z三轴加速度，串口发送数据到上位机，通过检测加速度数值，判断是否有移动，串口触发报警信号

实现安卓加速度传感器获取X,Y,Z三个轴的加速度数值并显示，实时存储当前三个方向的加速度值，并可以绘制当前三个方向加速度的曲线，内含apk文件，可直接使用。

STM32的三轴加速度传感器程序，亲测可用。内有详细注释和说明文档，很好的参考资料。

MPU6050 六轴传感器(三轴加速度+三轴陀螺仪)单片机实验代码.（stm32f103）

STM32三轴加速度传感器GY-86驱动程序和测试例程，程序正常使用希望能帮到大家。