该代码在vs2017中配置的PCL1.9.0环境中运行成功，可以求得点云的法向量和曲率，并存储在txt文件中。

PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2015-win64 链接及提取码

学习PCL的同行可以下载，三维点云数据，PCD格式的兔子模型，适用于各种算法测试所用，*.pcd格式，好不容易收集的

利用kinect深度信息，生成供pcl点云库使用的三维坐标txt

PCL教程，获取PCD文件，点云滤波，可视化等

信捷PLC通过串口 与上位机软件labview进行通讯

完成的功能有：三维点云获取，点云数据下采样（为后续处理加速），平面检测和获取，3D显示 在一个老外牛人的程序上改的，原版只支持点云获取和显示，不包括点云处理。另外，原版有个bug，会导致大量的CPU时间用来显示无效的点云数据，已被我这版修正。 程序中有个宏开关CLOUD_DISPLAY，如果定义这个宏则有三维显示，如果不定义这个宏则关闭三维显示功能。关闭三维显示的目的是为了加速三维点云数据的处理。 另外，使用本程序必要条件是要在你电脑上把Kinect SDK装好，这个去官网下就是了。同时需要把PCL环境配好，推荐另外一个牛人的博客：http://www.zhangzscn.com/2016/03/02/pcl1-8-0%EF%BC%8Cvs2013%E9%85%8D%E7%BD%AE%E6%95%99%E7%A8%8B%E3%80%82/

基于ray filter的雷达点云地面过滤ROS节点，使用PCL实现，具体参考博客：https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/82901295

qt5.5.1+pcl1.8+vs2013 x64

需安装PCL，配好环境。程序中需要更改的内容包括原点云、目标点云及二者间估算的转换矩阵（4*4）。