PCL与MFC配合编译，Static控件嵌入PCL的PCLVisual

这里面有常用的ply格式的点云数据文件，非常的适合初学者学习使用，也可以使用文档打开查看文件内容。

在vs2013平台下用c++实现的通过Kinect获取场景点云数据并显示的程序。获取线程从Kinect中读取深度数据与图像数据，经坐标映射与融合后生成目标点云数据，通过boost的信号槽机制传输到主线程中并将其使用PCL提供的visualizer在窗口中加以显示。编译运行前需要配置PCL与Kinect2.0SDK两个外部依赖库。整体代码简单，思路清晰，适合刚入门的新手学习。

pcl库中完整的pcd文件，包括龙、弥勒佛、兔子以及一些场景数据

该demo基于vs平台实现ICP的用发，实现点云配准，代码能够直接使用

读取两幅RGBD图像，转换至点云类型利用迭代最近点ICP算法执行点云配准与匹配

最新pcl 全家桶 vs2017 百度下载链接 包含PCL-1.9.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe 和pcl-1.9.1-pdb-msvc2017-win64.zip

由kinect2.0的数据流来生成点云很容易实现，可是实用性不大，为了提高实用性，我写了一个通过读取kinect保存的jpg图片和其对应的深度txt文件，来生成点云的程序。生成的点云最终用pcl保存为ply或pcd格式的点云文件。我自己摸索的过程中走了很多弯路，分享出来帮助有相同需要的朋友们少走弯路。（注：碍于上传文件大小限制，我只上传了所有的代码以及一副实例图片和对应的深度txt文件，需自己正确配置opencv+pcl+kinect2.0）

PCL随机创建点云并计算法线的程序，在VS2010中编译。 也可在windows命令行中直接运行debug中的exe文件： Usage: pcl_visualizer_demo [options] Options: ------------------------------------------- -h this help -s Simple visualisation example -r RGB colour visualisation example -c Custom colour visualisation exampl -n Normals visualisation example -a Shapes visualisation example -v Viewports example -i Interaction Customization example

资源内包含一个VS2013工程项目，在Windows下用C++实现ICP和NDT两种配准算法，代码修改自PCL官网例程，并配有中文注释，内含点云文件，可直接运行，不懂的地方可以阅读readme文件。