针对自由漂浮空间机器人的轨迹规划问题，提出一种基于粒子群优化算法的机械臂关节角驱动力矩最优轨迹规划算法。首先通过对自由漂浮空间机器人系统的动力学方程进行分析，给出了以机械臂关节角驱动力矩为目标函数的轨迹最优控制算法，并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹，结合粒子群优化算法对机械臂关节角轨迹进行优化求解。数值仿真表明，规划出的关节角轨迹平滑连续，在完成自由漂浮空间机器人姿态调整任务的同时，机械臂关节角驱动力矩降至最低。

在很多大型C、C＋＋程序中，内存泄漏是一种十分常见的问题。内存泄漏是很难识别的，因为它唯一的特征就是内存消耗的增长。对内存泄漏产生的原因进行了分析，并且提出了一种基于可执行源码的静态分析方法。对可执行源码进行预处理，生成抽象语法树和控制流图，并且计算出所有可达路径，然后在每条可达路径上进行内存泄漏故障的检测和分析。此方法已在缺陷检测系统（DTS）中进行验证，通过对大量GCC开源工程的测试，证实本方法有效的检测出内存泄漏的故障。

以机构的组成原理为出发点,以应用最为广泛的RRR-PRP平面六杆机构为分析对象,采用复数向量推导出曲柄、RRRⅡ级杆组、PRPⅡ级杆组三个基本模组的运动学数学模型,利用其组成机构杆组并搭建平面连杆机构的运动学仿真模型,充分利用MATLAB的Simulink仿真模型数据可视化的特点观察和分析到运动参数的变化。

摘要:提出了基于实车运行数据的动力电池动态测试工况统计方法，应用该方法建立了基于北京公交的纯电动客车用动力电池动态测试工况，为测试动力电池的动态性能及评价动力电

摘要：提出建立中国人口预测的半参数自回归模型，基于线性回归选取的显著性变量，利用多项式样条估计得到了半参数自回归方程，并且对中国2004～2009年人口进行了预

根据交通流的时空关联性和非线性,提出一种基于时空分析的短时交通流量预测模型。在相关系数的基础上扩展时空语义,提出时空相关分析算法,并以支持向量机为预测工具进行预测。弥补现有模型在预测因子选取方面的不足,提高预测精度并避免预测的人为主观性。实验结果表明了算法和模型的有效性。

提出了一种调节InAs量子点长波长发光的方法。采用分子束外延生长GaAs/InAs短周期超晶格作覆盖层,可以拓展量子点发光波长至1. 3umm～1. 5um.研究了不同超晶格周期作覆盖层对InAs量子点的晶体结构和光学特性的影响:发现随测试温度的升高,量子点的PL发光强度增强的一种反常现象。认为这是不同量子间载流子输运的结果。

通过对车辆换道时车辆的运动轨迹的分析，以最小安全距离MSD(minimum safety distance)作为安全换道的目标，以避免车辆发生碰撞的临界条件为前提，分别建立了双车道环境下换道车辆与其周围车辆之间的最小安全距离换道模型。在车辆换道过程中，对与换道相关联车辆的运动状态进行了详细的分析，给出了换道车辆与关联车辆之间各种可能的碰撞形式，并充分考虑了换道车辆完成换道后的跟驰安全性，既能够较好地保障车辆换道的安全性，又能提高道路的使用效率。最后，借助Matlab仿真软件，以最小安全距离换道模型为理论基

利用1999―2009年安徽省淮河以南地区60个县市站夏季逐日降水资料和安庆市探空站逐日资料,研究了中低层不同风向配置下局地降水与大尺度降水场之间的关系,以3种不同预报对象及相应的预报因子分别采用神经网络和线性回归方法设计6种预报模型对观测资料进行逼近和优化,从而实现空间降尺度.分析对比6种预报模型46站逐日降水量的拟合和预报效果,结果表明:采取相同的预报对象及预报因子的BP神经网络模型在拟合和预报效果上均好于线性回归模型,可见夏季降水场之间以非线性相关为主;神经网络模型预报结果同常用的Cressman插

随着科学技术的发展与推广,“一卡通”在高校得到了广泛的应用,给高校的管理带来了更多的便利。目前的校园一卡通一般基于非接触式IC卡,功能完善,通常与食堂管理、财务管理、图书馆管理及机房管理等相关联。本文主要介绍一卡通系统中食堂管理子系统的设计与实现过程。