飞控简析-从入门到跑路 第一章PX4的姿态控制(2)-附件资源

PX4姿态控制流程图mc_att_control_main.cpp

最小二乘法拟合原理。

里面有代码和视频，还有一些WORD的讲解文档，一共8个文件，4个.C代码，一个视频，一个代码理解，一个固件编译下载，一个光流入门PDF

PX4Flow固件 PX4 FLOW是一款智能相机，可直接在相机模块上处理光流。 它针对处理和输出图像进行了优化，仅用于开发目的。 其主要输出是〜400 Hz的UART或I2C流量测量流。 开发人员指南/工具链安装： ： 要获取帮助，请运行： make help 要构建，请运行： make archives # this needs to be done only once make 要通过PX4引导加载程序进行刷新（首先运行此命令，然后连接电路板）： make upload-usb 默认情况下，px4flow-v1_default已上传； 要上传其他版本，请运行： make upload-usb 其中是make help列出的px4flow目标之一。

该文档从陀螺仪的数学模型，校正流程，px4源码解读三个方面讲解了px4传感器校正代码

PX4轨迹生成 S-Curve S曲线

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无线广播 这是使用原始WiFi无线电的UDP数据包的发送器和接收器 主要特点： 1：1将RTP映射到IEEE80211数据包以实现最小延迟（不序列化为字节流） 支持智能FEC（如果FEC管道没有间隙，则立即将数据包打包到视频解码器） 。 您可以将其用于mavlink上/下和视频下链接。 WFB上的IP隧道支持。 您可以通过WFB链接传输普通ip数据包。 请注意，请勿将ip隧道用于视频或mavlink等高带宽传输。 它使用效率较低的FEC编码，并且不会聚合小数据包。 自动TX分集（基于RX RSSI选择TX卡） 流加密和认证（ ） 分布式操作。 它可以从不同主机上的卡中收集数据。 因此，您不仅限于单条USB总线的带宽。 mavlink数据包的聚合。 不会为每个mavlink数据包都发送wifi数据包。 适用于Raspberry PI的增强型 （在PI Zero上消耗10％

PX4官方文档中PX4 USB Drivers，原链接已失效，现在传上来跟大家共享一下。