This book presents a unified treatment of many different kinds of planning algorithms. The subject lies at the crossroads between robotics, control theory, artificial intelligence, algorithms, and computer graphics. The particular subjects covered include motion planning, discrete planning, planning under uncertainty, sensor-based planning, visibility, decision-theoretic planning, game theory, information spaces, reinforcement learning, nonlinear systems, trajectory planning, nonholonomic planning, and kinodynamic planning., Planning algorithms are impacting technical disciplines and industries around the world, including robotics, computer-aided design, manufacturing, computer graphics, aerospace applications, drug design, and protein folding. This coherent and comprehensive book unifies material from several sources, including robotics, control theory, artificial intelligence, and algorithms. The treatment is centered on robot motion planning, but integrates material on planning in discrete spaces. A major part of the book is devoted to planning under uncertainty, including decision theory, Markov decision processes, and information spaces, which are the ‘configuration spaces’ of all sensor-based planning problems. The last part of the book delves into planning under differential constraints that arise when automating the motions of virtually any mechanical system. This text and reference is intended for students, engineers, and researchers in robotics, artificial intelligence, and control theory as well as computer graphics, algorithms, and computational biology.
2022-08-10 10:42:51
13.02MB
1
teb_local_planner ROS软件包
teb_local_planner软件包为2D导航堆栈的base_local_planner实现了一个插件。 称为“定时弹性带”的基础方法可以在轨迹执行时间，与障碍物的分离以及在运行时遵守运动动力学约束的方面局部优化机器人的轨迹。
有关更多信息和教程，请参考 。
旋律开发分支的构建状态：
ROS Buildfarm（节奏乐团）：
引用软件
由于花费了大量时间和精力进行开发，因此，如果您使用计划程序进行自己的研究，请至少引用以下出版物之一：
C.Rösmann，F。Hoffmann和T. Bertram：独特拓扑结构中的集成在线轨迹规划和优化，《机器人技术和自治系统》，第1卷。 88，2017年，第142–153页。
C.Rösmann，W。Feiten，T。Wösch，F。Hoffmann和T. Bertram：考虑自主机器人动态
2022-07-28 08:30:13
229KB
1
matlab的egde源代码用MATLAB和Simulink进行机器人机械手的轨迹规划。
版权所有2019
The
MathWorks，Inc.
描述
此提交内容包括教育性的MATLAB和Simulink示例，这些示例用于轨迹生成和评估机械手。
所有示例均采用7自由度Kinova
Gen3超轻型机器人操纵器：
Kinova
Gen3有一个预先保存的MATLAB刚体树模型；
但是，您可以从Kinova
Kortex
GitHub存储库访问3D模型描述：
有关用于机械手的Robotics
System
Toolbox功能的更多信息，请参见文档：
有关轨迹规划的更多背景信息，请参考以下演示文稿：
如有任何疑问，请发送电子邮件至。
档案文件
首先，运行startupExample.m脚本。
这将配置MATLAB搜索路径，以便所有示例都能正确运行。
matlab文件夹
包含用于轨迹规划的MATLAB示例。
manipTrajCartesian.m任务空间（仅翻译）轨迹
manipTrajJoint.m关节空间轨迹。
包含includeOrientation变量，用于打开或关闭航路点方向。
man
2022-07-19 16:30:22
1.06MB
1
ENTERPRISE RESOURCE PLANNING（英文PPT 32页）
2022-06-19 14:06:26
790KB
Xpp是一个用于可视化有腿机器人的运动计划。 它在RVIZ中绘制了支撑区域，接触力和运动轨迹，并显示了针对特定机器人的URDF，包括单腿，两腿料斗和 。 在此，可以看到由库生成的更多示例动作。
安装
推荐的安装方式是通过：
sudo apt-get install ros- < ros> -xpp
从源代码构建
如果您不想从ROS二进制文件安装，则此软件包需要和ROS ：
sudo apt-get install ros- < ros> -desktop-full
sudo apt-get install libeigen3-dev
然后，您可以在catkin工作区中构建程序包
cd catkin_workspace/src
git clone https://github.com/leggedrobotics/xpp.git
cd ..
catkin_m
2022-06-07 14:57:07
35.58MB
1
在PostgreSQL中保存和还原查询计划
基本原理
sr_plan看起来像Oracle Outline系统。 它可以用来锁定执行计划。 如果您不信任计划者或不能制定更好的计划，则很有必要。
编译安装
make USE_PGXS=1
make USE_PGXS=1 install
并修改您的postgres配置：
shared_preload_libraries = 'sr_plan'
用法
在数据库中安装扩展：
CREATE EXTENSION sr_plan;
如果要保存查询计划，则必须设置变量：
set sr_plan . write_mode = true;
现在，所有后续
2022-06-02 14:45:18
30KB
1
针对具有一定类拟性的一组产品，创建一个特定的计划物料，然后让对应的产品的客户需求(OA)都消耗计划物料的独立需求（FORECAST）。
其中有如下特点：
1. 创建的销售订单（OA）触发独立需求的装配计划（消耗FORECAST)
2. 独立需求(Planning Material)不可进行装配计划
3. 销售订单(OA)和独立需求(FORCAST)的组件传递需求根据相关设置确认是否消耗
4. FG不消耗库存
2022-05-27 19:06:24
614KB
Kanban overview
Kanban Master data
Kanban Process Execution
Replenishment strategies
Kanban calculation
2022-05-26 14:04:55
2.4MB