（2）微分先行
只对测量值y(t)微分，而不对偏差e(t)微分，也即对给定值r(t)无微分作用。
这样在调整设定值时，控制器的输出就不会产生剧烈的跳变，也就避免了给定值升降给系统造成的冲击。
4.5.2 改进的数字PID控制算法
2022-05-03 10:48:02
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1.3.10微分先行PID控制算法及仿真
微分先行PID控制的特点是只对输出量yout(k)进行微分，而对给定值rin(k)不进行微分。这样，在改变给定值时，输出不会改变，而被控量的变化通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值rin(k)频繁升降的场合，可以避免给定值升降时引起系统振荡，从而明显地改善了系统的动态特性。
2022-05-01 11:03:31
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