经验试凑法确定PID参数的步骤： 比例部分 为了减少试凑次数，可利用在选PID参数时已取得的经验，把P定在某一范围内，将调节器选为纯比例系数，使系统对信号输入的响应达到临界振荡状态（稳定边缘）。具体做法为：首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0使PID为纯比例调节。将比例系数由小到大，并观察相应的系统响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P如果系统没有静差或静差已经小到允许的范围内，并且已经满意，那么只需用比例调节器即可，比例系数可以由此确定。（P最好在0.1左右，最好别超过0.3）

单片机PID参数整定模拟助手.rar

PID参数整定的经典文献，讲述工程应用中PID参数设定的具体实现方法。By J.G. ZIEGLER1 and N. B. NICHOLS2 • ROCHESTER, N. Y.

这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调，而是告诉你这么调有什么道理，还要告诉大家为什么‘只’使用PID的四轴会在飞行中震荡，告诉大家为什么光使用PID并不能实现对四轴姿态‘足够好’的控制。文章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势，没有一点底子的话确实会看着很困惑（不然那么些人花好几年学控制还有什么意义？）。如果你只想知道结论的话，直接看文章开头和结尾部分就好了

基于MATLAB的增量式PID参数整定.pdf

PID控制器的设计是"自动控制原理"课程的重要内容,Ziegler-Nichols法是一种典型的PID控制参数整定方法。该方法中比例系数K、时间常数T、延迟时间τ的确定是关键,其值可通过开环单位阶跃响应曲线的拐点及切线分析获得,拐点及切线从图形直接观察分析不够准确、快速。通过Matlab GUI仿真,实现了参数K、T和τ的直接获取,拐点及切线的绘制,PID整定参数的计算及对应单位阶跃响应曲线的显示。该仿真系统操作方便、能够直观快速地获取参数、节省了大量的分析和计算时间。该仿真系统可用于"自动控制原理"课程教学和实验教学,有助于学生对Ziegler-Nichols法的理解,提高学生的分析和设计能力。

经典PID与模糊PID控制的代码 【精品课设】经典PID与模糊PID控制的对比与分析（一） https://blog.csdn.net/qq_42249050/article/details/118067566

基于MATLAB/Simulink的PID参数整定 摘 要针对PID参数整定过程的复杂性基于MATLAB/Simulink仿真环境模拟临界比例度法PID参数整定的方法和步骤给出了一种简单有效的PID参数整定方法与通常的整定方法比较其优点是非常直观可以随意修改仿真参数节省了大量的计算和编程工作量通过仿真实例验证了该方法的有效性 关键词PID控制参数整定MATLAB/Simulink临界比例度法 Ab

(2)邻居表表项的SYM定时器到时 图3．5 OLSR数据表状态转移图 ●更新两跳邻居表的条件 (1)收到HELLO消息。 (2)邻居表变化，即有新的SYM邻居出现或者旧的SYM邻居退出。 (3)两跳邻居表表项的定时器到时。 ·更新MPR表的条件 (1)邻居表变化，需要重新选举MPR，根据MPR选举结果更新MPR表。 (2)两跳邻居表变化，需要重新选举MPR，根据MPR选举结果更新MPR表。 ·更新MPR Selector表的条件 (1)邻居表变化。 (2)MPR Selector表表项的定时器到时。 ·更新拓扑表的条件 (1)收到TC消息。 (2)拓扑表表项的定时器到时。 ◆更新路由表的条件 (1)邻居表变化，需要重新选择路由，根据路由计算结果更新路由表。 (2)两跳邻居表变化，需要重新选择路由，根据路由计算结果更新路由表。 (3)拓扑表发生变化，需要重新选择路由，根据路由计算结果更新路由表。 16

北京化工大学最优控制参数整定方法