ORB-SLAM2（中文注释版） 评论员： 作者： ， ， 和 （ ） 2017年1月13日：现在支持OpenCV 3和Eigen 3.3。 2016年12月22日：添加了AR演示（请参见第7节）。 ORB-SLAM2是用于单目，立体声和RGB-D相机的实时SLAM库，可计算相机轨迹和稀疏的3D重建（在具有真实比例的立体声和RGB-D情况下）。 它能够实时检测环路并重新定位摄像机。 我们提供了在以立体或单眼，在以RGB-D或单眼，在以立体或单眼运行SLAM系统的。 我们还提供了一个ROS节点来处理实时单眼，立体声或RGB-D流。 该库可以在没有ROS的情况下进行编译。 ORB-SLAM2提供了一个可在SLAM模式和本地化模式之间切换的GUI，请参阅本文档的第9节。 相关出版物： （单眼）劳尔·穆尔·阿塔尔（RaúlMur-Artal），蒙蒂尔（JMM Montiel）和胡安

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ORB-SLAM2自己的注释 -其实基本已经完成了，AR那块儿，我还没看（因为懒QAQ） 基于泡泡机器人的注释版本，但是又有些不同，另外注释相关的内容外，替换如下： 将所有程序文件.cpp均值修改为原始的ORBSLAM2的.cc后缀名； 将./doc/Doxyfile中的内容进行了一些扩展以生成符合个人习惯的注释文档； （不过后来发现，这以小部分代码实际上在程序中并没有被使用到） 经过测试，当前自己所注释的版本能够正确通过编译，并且可以正常运行。 -不，之前push的时候有个版本外观似被我修改了一丢丢源代码，现在应该编译不过去了。。。有时间我再修复一下〜（2019.11） ORB-SLAM2的系统着实比较大，一万多行代码也难免有我理解错误的地方，还有一些我也没看懂的地方大家在阅读分析代码的过程中有任何问题也欢迎疯狂提要。 另外一开始看的时候内容注释写得很乱，大家……将就着看吧23333

详细介绍ORB-SLAM2源码内容，是初学者学习源码的好文档，转载自【泡泡机器人SLAM】微信公众号

《ORB-SLAM2源码解析》学习手册v1.0-对外.pdf

基于orb-slam2的主动SLAM方法

Android上基于ORB-SLAM2的AR 介绍 这是一个基于和OpenGL的Android增强现实APP。 演示视频可以在下面的链接中找到。 演示视频 依赖关系，安装和使用 要运行此APP，您需要将./SLAM文件夹复制到您的手机中，其中包含词汇表文件（ORBvoc.bin）和相机校准文件（mi6.yaml）。 然后，您需要更改./app/src/main/cpp/native-lib.cpp中的第20行，以配置手机中的正确路径。 您可能还需要校准手机的摄像头以获得更好的性能。 相机校准的更多详细信息可以在Google上找到。 ORB_SLAM2::System SLAM ( " /s

从代码结构、系统入口、分线程详细的讲解了ORB-SLAM2的方方面面，以流程图的形式详述了算法执行的原理、执行流程等，是不错的学习参考资料。

这个是我配置的window版本的ORB-SLAM2，使用vs2017编译，所有第三方的依赖库（包括opencv）全部已经部署在工程目录下，属性表的路径、运行环境都已经配置为相对路径，工程可以直接打开编译运行。有问题请到该代码的博客留言：http://blog.csdn.net/yfic000/article/details/75908256

ORB-SLAM2 论文翻译.pdf