在matlab的simulink 中应用mpc控制系统，可以给初学者进行学习

carSIM中，除了现有车辆模型的内置特性外，高级用户可以在运行时使用多种方法扩展模型。一种选择是使用第三方软件运行数学模型求解程序，如MATLAB Simulink、LabVIEW、ETAS ASSET等。另一个选项，也是本手册的主题，是使用一种称为VS命令的脚本语言来添加变量和等式，并提供对模拟过程的高级控制。利用vs command,可以实现物体的运动。

参考文献 公众号 基于MPC的车道保持系统涉及 智能运载装备研究所 https://mp.weixin.qq.com/s/6rIPrwq0SjEfOdclk6413A

轮胎力动态显示 变量名称 物理意义 Wheel Arrows 轮胎力显示，用户可自定义

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路面定义 变量名称 物理意义 X-Y Coordinates of Centerline 路面中心线X-Y坐标 Centerline elevation: Z vs. S 路面中心线Z坐标，Z和路程的关系曲线 Off-center elevation: dZ vs. S,L 路面横断面高度定义，在指定路程，指定侧向位置，相对中心线的高度 Friction:Mu vs. S,L 摩擦系数的定义，在指定路面、指定侧向位置的摩擦系数 Road: Roughness Profile 粗糙度轮廓，用于平顺性仿真各级路面定义 Rolling Resistance 滚动阻力系数，1.0：光滑的混凝土路面，1.5：泊油路 Animator Shapes 路面动画显示 Height of vehicle shadows 车辆影子高度 Other shapes 场景的定义：天空、树林、桩等

介绍了CarSim软件入门及基础仿真

基于CarSim/Simulink的液压互联悬架仿真分析，陈骁，张农，建立了液压互联悬架的数学模型，并将简化结构的示功试验与仿真结果进行对比分析，验证了模型的有效性;分析了液压互联悬架的侧倾�

常规网上的联合仿真教程仅仅使用prescan自带的demo，但是这样无法使读者完全学会联合仿真，因此作者本人手动建立了一个carsim，prescan，simulink 联合仿真的列子，并总结了联合仿真过程中出现的问题，以及解决办法

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