标题MATLAB学习笔记（一）：倒立摆的Simscape建模与仿真 在simscape里对倒立摆进行物理建模 倒立摆的分析和控制器的设计 控制器的建模与仿真 仿真结果 资料与参考 一.在simscape里对倒立摆进行物理建模 1.打开MATLAB软件，在命令窗口输入smnew进入simscape仿真环境 这个就是simscape的环境了 2.打开library browser，找到里面的simscape 我们可以从里面吧我们需要的模块都先放上面的仿真环境 从joints里面找到旋转副和滑动副（待用） 1.下一步我们先对小车、滑轨、摆杆进行搭建（这一步的难点在模型的坐标变换关系，各

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根据CAP理论，一致性(C)，可用性(A)，分区容错性(P)，三者不可兼得，必须有所取舍。而传统数据库保证了强一致性(ACID模型)和高可用性，所以要想实现一个分布式数据库集群非常困难，这也解释了为什么数据库的扩展能力十分有限。而近年来不断发展壮大的NoSQL运动，就是通过牺牲强一致性，采用BASE模型，用最终一致性的思想来设计分布式系统，从而使得系统可以达到很高的可用性和扩展性。但是，对于CAP理论也有一些不同的声音，数据库大师MichaelStonebraker就撰文《ErrorsinDatabaseSystems,EventualConsistency,andtheCAPTheorem》

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