Android要与ROS通讯，一种是基于rosbridge，另一种是基于rosjava库。 rosbridge rosjava

base_control WeChangeTech ROS robot move chasssis control package ////////////////////// 通讯协议数据构成 ////////////////////// 串口波特率:115200,1停止位，8数据位，无校验 约定: 1.上位机往下位机发送的消息，功能码为奇数，下位机往上位机发送，功能码为偶数 2.帧长度为整个数据包长度，包括从帧头到校验码全部数据 3.ID为下位机编号，为级联设计预留 4.预留位，为后续协议扩展预留 5.CRC校验为一字节，校验方式为CRC-8/MAXIM 6.线速度单位为m/s，角速度单位为rad/s（弧度制），角度单位为度（角度制） 帧头 帧长度 ID 功能码 数据 预留位 CRC校验 0x5a 0x00 0x01 0x00 0xX

ROS机器人程序设计 Learning ROS for Rootics programming 高清中文版 带标签，作者 Aaron Martinez 刘pin杰

适合学习ROS操作系统的学生和工作人员学习

使用《ROS机器人高效编程》学习笔记中ROS试用练习源代码，自己从头到尾构建的

ROS机器人编程，书和源代码。

1、多种模式控制机器人运动。 2、接收机器人运动的地图并且发布导航目标点。 3、机器人运动数据的可视化显示。

1.基于市面上典型阿克曼小车设计SolidWorks三维模型； 2.小车拥有基本外形还有电池、控制器、深度摄像头等细节； 3.小车的URDF模型已经搭建好，可修改导出。

SolidWorks 到 URDF 导出器是一个 SolidWorks 插件，可以方便地将 SW 零件和装配体导出到 URDF 文件中。导出器将创建一个类似 ROS 的包，其中包含网格、纹理和机器人（urdf 文件）的目录。对于单个 SolidWorks 零件，零件导出器将提取材料属性并在 URDF 中创建单个链接。对于程序集，导出器将构建链接并基于 SW 程序集层次创建树。导出器可以自动确定正确的关节类型、关节变换和轴。

ros_exploring-ROS机器人开发实践源码，只是源码，不带书；放在这里只是为了再次下载方便；有兴趣的同学可以自行到GitHub下载，可能比较慢。《ROS机器人开发实践源码》真的是学ROS的一本好书，比较全面，也讲得比较详细。