STM32通过IIC接口驱动PCA9685的16路舵机驱动模块，基于F1开发，可直接输入角度控制任意一个舵机的旋转角度，操作简单可直接用，每一个函数都有注释

PWM-pca9685-16路舵机IIC程序

控制

树莓派_python_PCA9685_16路舵机自定义角度控制源码，输入需要控制的角度就可以达到控制舵机移动，代码默认是控制0号端口，其他1-15自行修改

概述 　　这是一个采用i2c通信 ，内置了PWM驱动器和一个时钟。这意味着，这将和TLC5940系列有很大不同。你不需要不断发送信号占用你的单片机！ 　　它是5V的兼容，这意味着你还可以用3.3V单片机控制并且安全地驱动到6V输出（当你想控制白色或蓝色指示灯用3.4+正电压也是可以的） 地址选择引脚使你可以把62个驱动板挂在单个i2c总线上，总共有992路PWM输出。那将是非常庞大的资源。 　　约1.6Khz可调频PWM输出 　　为步进电机准备输出12位分辨率，这意味着在60Hz的更新率能够达到4us分辨率 　　可配置的推拉输出或开路输出 　　输出使能引脚能够快速禁用所有输出 　　OE引脚一定要至低使能，或者直接接地。 特性： 　　 PCA9685芯片被包裹在小板的中央 　　电源输入端子 　　绿色电源指示灯 　　在4组3针连接器中方便你一次插入16个伺服电机（伺服电机的插头稍宽于0.1“，所以你可以放4对0.1”的接头） 　　接线板上输入的反向极性保护 　　级联设计 　 V+线上放置一个大电容（在某些场合你会需要）外围输入最大电压取决于这个10V1000uf的电容 　　所有PWM输出线上都放一个220欧姆系列电阻器来保护他们，并能轻易的驱动LED。

PCA 9685是一款适用于红/绿/蓝/琥珀(RGBA)彩色背光应用的I S 2 C总线控制的16通道LED控制器。每个LED输出有自己的12位分辨率(4096步)固定频率个人PWM控制器工作在一个可编程频率从典型的24赫兹至1526赫兹，占空比可调从0%到100%，允许LED设置到一个特定的亮度值。所有输出都设置为相同的PWM频率。最常用的就是16路舵机驱动板上，主要通过IIC控制舵机转向控制或电机调速

程序的作用是控制 PCA9685 来实现控制舵机的功能 这个程序的底层逻辑 改编自 Arduino版本的代码 现在改变成51代码 使用的时候不要忘了 设置好自己的控制器地址 默认地址 0x80!!!

PCA9685的驱动

代码自改，简单方便，亲测可用，不仅可以控制舵机，还可以直接控制Led亮度 stm32_pca9685只有一个c文件和h文件，不含其他库，复制过去就可以用， 代码极简只用1个函数就可以控制舵机，另1函数控制led

PCA9685 是一款 I2C 总线接口的 16 位 LED 控制器，该控制 器特别为红/绿/蓝/琥珀（RGBA）色的混合应用进行了优化 。