INS/GNSS组合导航系统是目前组合导航中的主要系统之一，而高度阻尼是其中的一个重要问题。由于惯性系统的高度通道是不稳定的，必须引入气压高度表或大气数据中心等外部高度信息进行阻尼。本文通过对捷联惯性导航系统及INS/GNSS组合系统进行Monter-carlo仿真，研究在捷联系统如何设计高度阻尼网络及网络中参数的选取方法，以及该网络在组合系统的卡尔曼滤波中如何进行处理，并给出实际的仿真结果。
2023-03-01 16:06:52
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GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理（第二版）-光盘资料
2023-02-27 15:58:01
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结合二次曲面法拟合GNSS高程的原理,探讨该方法在区域似大地水准面拟合求解正常高的可行性,进而以Visual Basic 6.0为平台,设计实现高程拟合系统,最后利用工程实例对高程拟合系统进行检验,测区拟合后内外符合精度分别为5.6 mm和17.5 mm,达到四等水准精度要求,验证了该拟合系统的可靠性。系统简单方便,适用于类似工程的数据处理。
2023-02-17 21:00:49
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Location tracking with global navigation satellite systems (GNSS), such as GPS, is used
in many applications, including the tracking of wild animals for research. Snapshot
GNSS is a technique that only requires milliseconds of satellite signals to infer the
position of a receiver. This is ideal for low-power applications such as animal tracking.
However, there are few existing snapshot systems, none of which is open source.
2023-02-17 18:25:21
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1、卫星信号非常微弱，极易受到干扰，但卫星导航提供的位置误差不随时间累积，卫导系统与惯导系统之间具有很好的互补性，通过惯性/卫星组合导航可以充分发挥两种系统的优点。
2、此算法属于低精度组合导航算法，适合初学者用来学习知识。
3、 算法未考虑空间杆臂误差和时间不同步误差！！！！
4、 算法采用松耦合的结构，GPS与INS均独立工作并各自提供导航参数的结果。为了提高导航精度，通常将GPS的位置与速度输入到滤波器中，同时，INS的位置、速度、姿态也作为滤波器的输入，滤波器通过比较二者的差值，建立误差模型以估计INS的误差。利用这些误差对惯导结果进行修正，得到速度、位置、姿态的组合导航结果。
松耦合的组合结构易于实现，并且比较稳定。当它为开环时，可以提供三个独立的导航结果(原始INS、原始GPS和组合结果)，当它为闭环时可以提供两个独立的导航结果（原始GPS、组合结果）。
一个主要的缺点，当卫星数量低于最低数量时，GPS会暂时失效。并且GPS KF的输出是时间相关的，那么KF对于测量噪声不相关的假设就会受到影响，从而影响系统性能。
2023-02-16 20:50:49
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