对于非反馈线性化的系统，一个自然的问题是：如何找到最大的反馈线性化子系统，如果局部线性化不是唯一的，那么各种局部线性化的控制理论特性是什么。 在本文中，我们将考虑如何选择能够使零动力学渐近稳定的部分线性化输出以及何时存在这种输出的问题。并描述了两类系统。 对于第一类，所有最大的部分线性化导致相同的零动力学。 对于第二类，零代动力学的任何渐近行为可以由部分输出线性化的适当选择来实现。 在第二部分中，我们将结果应用于具有两个自由度的机械系统，并对它们的部分线性化进行了详细研究。我们通过Acrobot（属于第二类）和Pendubot（属于头等舱）。

3．反馈函数feedback 格式： [num, den]=feedback(num1, den1, num2, den2, sign) num1, den1：G(s)的分子、分母多项式 num2, den2：H(s)的分子、分母多项式 sign= -1为负反馈（默认值），sign=1为正反馈 num, den：系统传递函数的分子、分母多项式 求闭环传递函数的MATLAB函数有两个： cloop( )和feedback( ) 其中cloop( )函数只能用于H(s)=1（即单位反馈）

Karl J. Åström, Richard M. Murray - Feedback Systems_ An Introduction for Scientists and Engineers (2008) 反馈系统，控制论学习

matlab微分方程代码分布式反馈光纤激光器 此Matlab代码计算稀土掺杂的分布式反馈（DFB）光纤激光器的特性分布式反馈光纤激光器是一种短腔光纤激光器。 顾名思义，它的反馈通过印在phase- co共掺杂增益介质核心中的pi相移光纤布拉格光栅在整个腔体内分布。 DFB光纤激光器的主要优点是其单频运行，这对于电信和传感应用非常重要。 DFB光纤激光器周期性结构内的两个反向传播场由两个耦合的一阶微分方程表示。这些方程表示2点边界值问题，并通过在Matlab中实现的射击算法进行求解，以得出DFB光纤激光器的特性。 使用这个Matlab模型，可以获得激光器的输出功率，内部增益，阈值和其他特性。

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自动控制领域国际级权威的经典著作。书中通过物理学、生物学、计算机科学和运筹学等学科中的应用实例，全面阐述了反馈控制的基本理论和设计方法，介绍了对反馈系统进行建模、分析和设计时的数学应用，讲解了频域中的分析方法，包括传递函数、奈奎斯特分析、PID控制、频域设计和鲁棒性等。对于本科生和研究生来说，这是一本完美的自动控制原理教科书：对于研究人员来说，这是一本必不可少的内容全面的参考书。

该书为反馈控制方面最经典书籍之一（基于谷歌学术数据），但缺少第一章。

佛罗里达大学电子与计算机工程系教授Sean Meyn撰写的新书稿《强化学习与控制系统》，重点讲述了与强化学习最相关的控制基础，以及基于这些基础的RL算法设计的大量工具。

[Solutions Manual] Feedback Control of Dynamic Systems - Franklin [5th Edition]