六自由度机械臂轨迹规划研究与仿真

欧拉公式求长期率的matlab代码机械臂 该项目的目标是研究4-dof机械手臂的行为 为了模拟机械臂，我们将Matlab与Corke的机械工具箱一起使用。 为机械手臂建模 第一步是在模拟环境中对机器人进行建模，并定义必要的参数（电动机，质量，惯性等之间的链接）。 运动学 对机器人建模后，我们通过计算Denavit-Hartenberg参数来解决正向运动学问题 关联 i 迪 i i 1个 θ1 0 0 -90° 2个 θ2 0 0 90° 3 θ3 0 0 0 4 0 4天 0 0 逆运动学 通过将机器人的参数表示为笛卡尔坐标的函数，我们得到以下方程式： 路径规划 为了使末端执行器在特定的时间内沿圆形路径运动，我们必须定义至少9个点以形成路径，然后按指定的顺序将手臂伸入其中。 当然，在实际移动机器人之前，我们必须解决机器人的动力学问题。 动力学 欧拉-拉格朗日方程的形成将使我们能够找到需要在电动机中施加的实际力，以一定的方式迫使臂运动。 控制 最后，为了优化机器人向指定路径的运动，必须添加控制机制。 我们选择使用前馈转矩控制来做到这一点。 应用控件后，我们尝试使机器人沿圆形路径移动，并测

用时需要将x,y,z,以及下面的雅克比矩阵换为自己机器人的参数，以及需要提前设定好轨迹，也可将轨迹改为单点。

带有滑动控制模式控制器的 MATLAB Simulink 中的 7 自由度手臂机器人模型。 该模型将包括动态模型、驱动系统、控制器和机械臂的 3D 实时表示。

基于机器人工具箱，采用D-H方法的二自由度双轴机械臂正运动和逆运动仿真，并且设计了gui用户界面

电液伺服系统驱动的2自由度机械臂的鲁棒H∞位置控制

两自由度机械臂动力学模型的建模与控制

6Dof Robot Arm 6自由度机械臂3D数模图纸 STP格式.zip

详细记录了初次搭建6自由度机械臂在Ardunio上进行初次编程实验，真是记录了正过程，包含自己错误的理解，以及如何一步一步找到问题，尽管实现的功能比较初级，但过程是完整系统的。

苏黎世联邦理工开源的七自由度机械臂运动学正逆解，其中逆解包括雅克比和基于臂角选择的解析解，重规划部分是满足关节角速度和加速度约束的轨迹规划