设计了一种多点预瞄控制算法，并将该算法应用于具有主动悬架系统的二分之一车辆模型中。采用Pade近似算法描述路面多点预瞄信息，基于最优控制理论，对带有多点预瞄的悬架控制力进行了优化设计。在MATLAB/Simulink环境下，进行了车辆系统仿真，仿真结果显示，带有多点预瞄控制算法的车辆具有优良的行驶性能。对影响预瞄控制算法的主要参数(如预瞄加权系数和预瞄距离等)进行了讨论。

低速载货汽车车架及悬架系统设计

为了从整车角度分析悬架运动学外特性，分别利用侧倾中心模型和纵倾中心模型，推导悬架垂直变形量与加速度间力学统一公式；将悬架外特性与整车纵向及侧向加速度联系起来，并用g-g图表示，分析车体俯仰侧倾产生的悬架外特性变化；提出用前束角、外倾角以及主销内倾拖距和后倾拖距来描述悬架对车辆动力学的影响。g-g分析法能够从整车角度综合分析悬架运动学外特性，并能将力学参数不同的悬架统一进行对比分析；利用某A级轿车的悬架K&C试验数据，应用该方法计算出其悬架运动学特性三维场图。

采用S函数结合状态方程直接编辑车辆悬架模型，可直观修改天地棚阻尼系数，从而获得不同的控制效果

在悬架matlab仿真中，求解加速度、悬架动挠度，轮胎动位移的功率谱密度

非独立悬架K特性（复杂） 变量名称 物理意义 Unsprung mass 簧下质量 Fraction steered 绕主销转动部分的比重，通常定义为0.1左右 Axle roll&yaw inertia 车桥侧倾转动惯量，横摆方向和此值相同 Spin inertia 车轮转动惯量 轮距 车桥重心高度 Roll steer coefficient 侧倾转向系数，当车辆向右侧倾时，车桥向左转为正 Animator Shape File 动画模型 Static Camber 静载状态车轮外倾角 Static Toe 静载状态车轮前束角 Specify jounce at design load 静载时，轮跳参考值，必须和K特性曲线相对应 Dive vs. Jounce Dive为簧下质量绕Y轴的运动，当悬架压缩时,从车辆左侧来看，悬架逆时针运动为正。正的dive减小主销后倾角。 Longitudinal Movement vs. Jounce 轮心纵向位移和轮跳的关系，向前运动为正 Lateral Movement vs. Jounce 轮心侧向位移和轮跳的关系，轮心向内为正（左侧沿-Y方向，右侧沿+Y方向） Lateral Movement vs. roll 轮心侧向位移和侧倾角的关系，轮心向内为正（左侧沿-Y方向，右侧沿+Y方向）

人工智人-家居设计-混合电磁主动悬架全路况节能机理与智能切换控制研究.pdf

人工智人-家居设计-高级客车空气悬架的智能控制策略研究.pdf

人工智人-家居设计-磁流变智能车辆悬架的自适应控制研究.pdf

人工智人-家居设计-车辆半主动空气悬架智能控制系统的研究.pdf