探讨了一种适用于SINS/DVL组合导航系统的滤波原理,通过分别建立捷联惯导系统误差模型和多普勒误差模型,利用间接卡尔曼滤波原理和反馈校正法,对系统进行仿真与分析,由惯性器件的误差方差通过导航系统的误差模型得出导航参数的误差方差,结果表明,该组合导航系统的定位精度要远远高于单纯捷联惯导系统。同时,针对SINS/DVL组合导航系统工作特点及特定情况下AUV的定位精度要求,提出了一种GPS辅助SINS/DVL组合导航系统导航定位的方案。
2022-05-21 12:05:24
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4、误差分析
例 记方程组（1）
为Ax＝b，其精确解为：x1*=2，x2*=0
现考察方程组（2）
可将其表示为：A(x+x)=b+b，其中
b= (0,0.0001)T ，x为（1）的解。 显然（2）的解为：x+x= (1, 1)T
结论：（1）的常数项b的第二个分量只有1/1000的微小变化，方程组的解变化却很大。
2022-05-01 11:09:17
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