mecanum_drive 用于麦克纳姆轮式驱动系统的ROS套件。

本文采用恒流源驱动二极管发光，发光二极管电流减小时，恒流源电路采集到变化(减小)的电流值，进行放大后，传输给控制电路，控制电路对采样信号进行反相处理，输出脉冲宽度。

摘要： 针对小功率LED 在现有照明系统中驱动方式存在的一些不足，设计了一种高效的驱动系统。本驱动系统以STC89C52 单片机作为核心控制器件，通过D/A 变换构成的数控单元，由运算V/I 转换电路构成电流闭环反馈控制系统。人机接口采用独立键盘及LCD 液晶显示器，控制界面直观、简洁，具有良好的人机交互性能。 　　LED作为第三代照明光源， 具有工作电压低， 耗电量小， 发光效率高、寿命长等优点。LED 是一个非线性器件， 当LED 导通时， 只要LED 上的电压发生微小变化，就会使电流过大导致LED 器件发热损坏。LED 的工作特性对其供电电源质量的依赖程度很大， 因此实现一个高质量的供

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滚珠丝杠副驱动系统的分数阶PID控制及谐波力矩干扰补偿研究，石勇，汤文成，本文利用分数阶PID控制器用于减小滚珠丝杠驱动系统的轨迹跟踪误差，基于主导极点法并通过差分进化算法实现控制器的参数整定，对于

针对桥式吊车这类欠驱动系统, 提出一种基于滑模控制的抗摆方法. 该方法将系统状态分成两组, 构造出一 种双层滑动平面. 结合桥式吊车系统数学模型的特点, 求取了总的滑模控制量并进一步设计了控制器的参数. 采用 L yapunov 方法, 从理论上证明了各级滑动平面的稳定性. 仿真结果验证了该方法对于桥式吊车系统抗摆控制的有效 性.