适用于大学参与电赛学生练手之作，可以用于毕设或者课程设计，有准备学习嵌入式开发的可以作为入门资源，用于pid调试

利用姿态传感器MPU6050以及数据融合滤波算法(一阶毕卡算法)得到风力摆底部平台的翻滚角和俯仰角，再将平台运动分解为x方向和y方向的简谐运动，通过李萨如图形法实现直线的绘制、圆形和爱心的绘制。控制过程主要依靠三角函数计算出期望的角度经PID控制器对空心杯电机输出PWM波控制电机的风速，从而实现对目标点的快速跟踪和抗干扰

电赛自制-风力摆代码，有助于学习，代码很全，适合学习，能很好的帮助大家学习，通过对比发现这个资源很好，代码实用性强，点赛和小磊比赛都是用

为了给电赛控制B题做准备时做的一个代码，采用了MPU6050和STM32，配合空心杯电机制作，角度获取采用了互补滤波算法，电机控制用的PD控制。

风力摆控制系统是2015年全国大学生电子设计竞赛赛题，做个此题的对风力摆都会印象深刻，接下来先说说实现方案: 题目分析 首先拿到这份题目，要把出题专家在题目中隐晦告诉你的关键字眼抠出来，揣摩出题专家的意图，才能尽可能的拿高分满分。在下图中把题目的关键字用红色标出来了。请看图！ 通过刚才图片上面的分析，用一句话总结:专家想让学生做一个“伺服控制系统”，学过《自动控制系统》的同学肯定知道其中的意思。但是，叫“伺服控制系统”还是不够完整的，还缺少了此题最关键的字眼——随动系统！随动系统的定义是:若给定的输入信号是随时间变化的并且系统的输出量随输入量的变化而变化这种系统就称为随动系统。快速跟踪和准确定位是随动系统的两个重要技术指标。 所以完整的叫法应该是“伺服随动控制系统”。注意！给定的信号是变化的！变化的！变化的！如果理解为固定的，就达不到想要的效果。 这套控制方案实现的视频如下，这个控制方案采用MPU6050做姿态反馈，从第一问到第七问全部采用闭环反馈控制，在视频中可以看到风力摆具有很强的抗干扰能力，基本上任何暴力干扰之后都能在5秒内恢复原来的运动状态，当然用风扇吹就更不在话下了。硬件:STM32+MPU6050+L298+空心杯电机 软件:伺服随动控制器+位置式PID。 附件包含以下资料:

前言: 参加过2015年全国大学生电子设计竞赛做风力摆控制系统的小伙伴们一定对这道题目印象深刻，不管是成功还是失败，各位肯定都是收获不少。看了网上各位大神的讨论，提出了很多解决方案和控制算法。大赛也过去好久了，现在跟各位小伙伴们分享我自己对这个题目的解决方案和看法，其中如果有分析得不对的地方，还希望各位指教。 硬件:STM32+MPU6050+L298+空心杯电机 软件:伺服随动控制器+位置式PID 实物图展示: 视频展示:

此代码为电赛源码-风力摆控制系统 。 一、任务 一长约 60cm~70cm 的细管上端用万向节 固定在支架上， 下方悬挂一组（2~4 只） 直流 风机， 构成一风力摆，如图 1 所示。风力摆上 安装一向下的激光笔， 静止时，激光笔的下端 距地面不超过 20cm。 设计一测控系统， 控制 驱动各风机使风力摆按照一定规律运动，激光 笔在地面画出要求的轨迹。 二、要求 1. 基本要求 （1） 从静止开始， 15s 内控制风力摆做 类似自由摆运动， 使激光笔稳定地 在地面画出一条长度不短于 50cm 的直线段， 其线性度偏差不大于± 2.5cm， 并且具有较好的重复性； （2） 从静止开始， 15s 内完成幅度可控的摆动，画出长度在 30~60cm 间可设 置， 长度偏差不大于±2.5cm 的直线段，并且具有较好的重复性； （3） 可设定摆动方向，风力摆从静止开始， 15s 内按照设置的方向（角度） 摆动， 画出不短于 20cm 的直线段； （4） 将风力摆拉起一定角度（30° ~45° ） 放开， 5s 内使风力摆制动达到静 止状态。 图 1 风力摆结构示意B - 2 / 3 2． 发挥部分 （1） 以风力摆静止时激光笔的光点为圆心， 驱动风力摆用激光笔在地面画 圆， 30s 内需重复 3 次； 圆半径可在 15~35cm 范围内设置， 激光笔画出 的轨迹应落在指定半径±2.5cm 的圆环内； （2） 在发挥部分（1）后继续作圆周运动，在距离风力摆 1~2m 距离内用一 台 50~60W 台扇在水平方向吹向风力摆，台扇吹 5s 后停止， 风力摆能 够在 5s 内恢复发挥部分（1） 规定的圆周运动，激光笔画出符合要求的 轨迹； （3） 其他。

本系统以 STM32 单片机作为控制系统的检测和控制中心，通过 4 个轴流风机形成风力摆。以风力为动力，通过 MPU-6050 陀螺仪和加速度计实时采集风力摆姿态信息，经过卡尔曼滤波器处理后采用 PID 算法进行精确调节,通过不断的反馈就可以精确控制风力摆的运动轨迹。本系统能够在较短时间内完成所有指定要求。

2015全国电子设计大赛风力摆控制系统资料及代码 。。。。

我自己做的风力摆控制系统的源码，硬件为stm32f103zet6最小系统+空心杯+MPU6050