基于STM32F103C8最小系统板+欧姆龙E6A2-CW5C旋转编码器的测速计程方案源码，实现功能：
1. TIM4开启编码器计数模式，计下由连着车轮的编码器发出的脉冲数
2. TIM3定时，间隔固定时间进行更新计算，根据对应关系在TIM3中断服务函数算出转过角度，角速度，线速度，路 程等数据
3. 串口USART1把数据定时发送给上位机
2021-01-28 01:37:00
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详细分析了两轮差速底盘的运动控制原理，通俗易懂。并多角度介绍了里程计解算的方式
2019-12-21 22:03:29
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ros odometry程序
1.实现ros控制数据通过固定的格式和串口通信，从而达到控制小车的移动
2.订阅了/cmd_vel主题，只要向该主题发布消息，就能实现对控制小车的移动
3.发布里程计主题/odm
2019-12-21 21:41:40
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本文主要研究基于里程计和单目视觉传感器的地面车辆定位与地图构建问题。为了提高地面车辆视觉估计的精度，研究人员利用了近似平面运动的约束，并且通常将其作为SE（3）姿态的随机约束来实现。本文提出了一种在se（2）上直接参数化地面车辆姿态的简单算法。该方法不忽略se（2）运动扰动，而是将其引入一个新的se（2）-xyz约束的综合噪声项中，通过图像特征测量将se（2）姿态和3d地标关联起来。对于里程测量处理，我们还提出了一种有效的se（2）预积分算法。利用这些约束条件，以一种常用的图优化结构，开发了一个完整的视觉里程定位与映射系统。在工业室内环境下的实际实验验证了该方法在精度和鲁棒性方面的优越性。
2019-12-21 20:32:09
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将深度学习引入人工智能领域，开展相关机器人技术在自主导航中的方法研究，开发集机械平台、嵌入式硬件、软件系统、SLAM算法、场景识别方法于一体的机器人综合系统框架，结合多传感器融合的环境信息，实时指导路径规划。
2019-12-21 19:25:27
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