为了实现4自由度串联式机械手的轨迹控制,为实验室设计一种4自由度串联式机械手的结构,基于D-H坐标变换理论,建立了该机械手位置运动学模型,研究了该模型的正、逆解问题。通过计算机仿真,验证了该模型及其正解的正确性。以此为基础,分析了该4自由度串联式机械手的工作空间,并导出该模型逆解的解析式,为实现该机械手的轨迹的精确控制奠定了基础。
2021-06-02 10:46:41
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基于牛顿_拉夫逊迭代法的6自由度机器人逆解算法，采用了雅克比迭代的算法，有详细的理论推导，还有代码参考
2021-05-29 20:07:03
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DOBOT Magician与DOBOT Studio显示对应的机器人正逆解模型，基坐标系、连杆长度和关节角度的定义
2021-05-24 12:02:39
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对常用粒子群算法进行修改，引入渐变惯性权重，在10自由度机械臂上进行逆解求解，最后将优化过程可视化。
2021-05-23 13:03:14
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puma560的运动学正解和逆解的C++源码.cpp
puma560的运动学正解和逆解的C++源码.cpp
puma560的运动学正解和逆解的C++源码.cpp
2021-05-19 00:44:05
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基于Matlab的UR5六轴机器人数值解法求逆解（逆解定点及画圆）源码
（机器人建模与仿真中的机器人逆运动）
其它关于基于Matlab机器人建模与仿真资料合集请往CSDN博客
“基于Matlab的机器人学建模学习资料大整理”查看与获取！
2021-05-14 17:04:54
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本文对并联机构的运动学分析主要是通过已知末端执行器的空间位置求解出主动臂的转角。然后再根据各主动臂的转角求解出末端执行器的空间位置。
最后通过MATLAB编程，比较求解出的正逆解的偏差并计算机构工作空间。
2021-05-09 16:09:05
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