关于ROS的模型预测控制实现
抽象的
该存储库使用从周期到单周期的移动机器人模型来实现，这意味着差动驱动轮式移动机器人具有良好的跟踪性能。 要运行此NMPC算法，您可以使用GAZEBO仿真器或定制的移动机器人，并与ROS中使用默认本地计划器的DWA算法进行比较。
特征
基于非线性Unicycle模型的MPC（通过ipopt求解器）
AMCL本地化，伪本地化（基于编码器测距法）
GAZEBO模拟，服务
安装
Ubuntu 18.04
安装ROS Melodic
安装ROS依赖项：
sudo apt install ros-melodic-costmap-2d ros-melodic-move-base ros-melodic-global-planner ros-melodic-amcl
安装Ipopt：请参阅“ document / ipopt_install”中的教程。
2021-10-12 20:05:02
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本文提出了一种基于扰动观测器的带输入扰动的轮式移动机器人路径跟踪问题的模型预测控制。 设计了一个非线性干扰观测器来估计干扰，并补偿干扰的影响。 针对轮式移动机器人的输入约束，采用具有渐近收敛性的名义模型预测控制方案。 仿真示例表明，尽管存在缓慢变化的输入扰动，但所提出的方案仍可以驱动轮式移动机器人遵循给定的路径。
2021-09-18 09:34:06
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android 滚动轮式时间选择器，选择成功后时间直接显示在特定位置。项目代码完整，android studio可直接使用,eclipse也可使用核心代码。用过希望给个评价。
2021-09-16 12:15:32
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