电子导盲犬设计文档 一、任务：目标、环境、需求、局限 目标：能够帮助盲人朋友确定自己所在的位置，并且帮助盲人朋友安全顺利地到达 目 的地。可使盲人朋友生活更加安全、自由、便捷。 环境：通过智能小车上安装的arm9处理器。来实现全部的功能。 需求：1、能前后左右移动；2、可测速、限速、变速；3、可动态壁障；4、能够识 别简单的标志；5、可定位，发出简单的提示，识别简单的语音。 局限：不能像正常导盲犬那样很好的跟盲人朋友进行沟通，协调。 二、总体设计 控制功能主要是基于arm9的多功能处理器实验板，外接被控设备。通过接收外部的信 息来实时的控制电子导盲犬的功能，比如定位、转向、语音提示等等。各个模块的开 发单独进行的，但功能又不是独立了，因为还要协调其他模块才能使小车更好的协调 。各个模块是并行工作了，就是说启动后，小车就可以行进，超声波模块就进行测距 、测速；图像采集模块就已通过摄像头在采集图像数据；GPS模块也实现定位的功能 等。 1、处理流程： 2、控制框架图和接口设计如下： 二、模块设计： 1. 超声波模块： 主要是为了及时发现障碍物。通过发送和接收超声波两个阶段，经处理器计算后测定 障碍物是否处于规定范围内，进而判断是否要报警。如果处于警戒线内，则通过扬声 器发出报警声。随着障碍物的接近，提高报警强度。处理器还可根据此模块收集的数 据控制电机的变速转向，进而绕过障碍物。流程如下： 2. GPS 模块： 该模块的功能是精确定位，并且通过扬声器告知盲人朋友当前的位置。实现方式是通 过GPS的天线发射并接收数据，并对接收到的数据进行处理。再与内置的电子地图相 结合，计算出当前的位置。该模块是把gps传感器与mini2440实验板的UART（通用异 步接收发送装置）连接。软件实现的关键两部是对从UART接收的数据进行处理和如 何把处理的结果与内置的地图相结合实现语音定位。此模块还可以与指南针模块相 结合，指定小车具体的行进路线。流程如下： 3. 图像采集模块： 该某快主要是为了采集简单的图像标记，比如红绿灯标志。实现方式是同样是通过U ART串口来实现，其外接摄像头装置。由于现在的摄像头芯片中基本都已经集成了A/ D 转换装置，所以只需对接收到的数据进行分析样本就行了。判断出是什么标记，进而 发出声音信号提示盲人朋友。红绿灯采集流程如下： 4. 测速模块： 该模块主要是为了检测并控制小车的速度。使之能够和盲人朋友达到同步。主要实现 方法是通过在车轮内侧安置黑白相间的光栅，再通过光栅传感器对其进行扫描。对所 获得的数据计算出车轮的转速，进而计算出小车的速度。如果太大或太小，就可以通 过PWM调制处理器输出的脉冲宽度来调节电机的转速。因为步进电机是受脉冲信号控 制的。还可根据盲人朋友的要求适当的改变速度。流程图： 5. 电机模块： 该模块主要是实现驱动小车的行驶。实现方式是通过处理器的通用输入输出接口（G PIO）外接L298N驱动模块，再由L298N 控制步进电机的转向、转速。控制信号是脉冲信号，可以通过改变脉冲信号的宽度控 制电机的转速；通过改变脉冲信号的电平控制电机的转向。电机和实验板的连接如下 ： 控制流程如下： 三、预期结果 以开发板为基础进行研究和开发，外接必要的部件。通过自己开发相应的应用软件。 实现基本的功能，如果开发顺利，还可以适当的加入一些其他的功能呢，使系统功能 更加丰富，稳定。开发出一款真正人性化的电子导盲犬。 四、计划安排 各人员分工负责，每个人负责不通的模块，使各模块并行进行，加快开发进度。 近期任务为： 九月份实现小车驱动开发； 十月份完成GPS模块和数据采集模块的开发 人员分工如下: 电机驱动模块：陈华云、吴迪玮 GPS模块：陈贵添、陈婷婷 数据采集模块：简小青、陈小锦 ----------------------- 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第1页。 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第2页。 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第3页。 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第4页。 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第5页。 电子导盲犬设计文档全文共6页，当前为第6页。

基于激光雷达无人机避障系统，内含详细的教程和源码以及对应的视频。可用于参考作为毕业设计和其他创新创业项目。

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科 技 学 院 实验报告 ( 2014-- 2015年度第1学期) 名 称： UNIX/LINUX体系及编程 院 系： 信息工程系 班 级： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 姜丽梅 设计周数： 3 成 绩： 日期：2014年 12 月10日 任 务 书 一、 目的与要求 1. 掌握UNIX/Linux系统的目录和文件管理命令。 2. 掌握shell的输入输出重定向， 编写shell脚本文件。 3. 编写C语言程序，使用GCC编译，使用GDB调试。 4. 掌握make工具，撰写makefile文件，完成C程序的自动编译。 5. 要求每人能独立完成实验。 二、 主要内容 1. 用pwd命令显示用户主目录的路径名，用date命令查看当前日期和时间，用who命 令查看当前登录在系统中的用户列表，利用who命令选项查看当前系统中的用户 总数和系统启动时间。比较whoami 和who am i显示的结果区别，熟练使用cat、cd、chmod、ls、cp、ln、df、ps等命令。 2. 用vi编辑器，先在用户主目录中创建文件，编辑文件。并作统计文件大小，重新 编辑文件。字符串替换等工作 3. 用find命令查找名为passwd的文件。从用户主目录开始，查找所有1天前创建的文 件。查找文件属主的文件。查找1天前被访问过的文件。 4. 用重定向符和cat命令创建一个 flower脚本文件，完成如下功能。 4．1 显示用户名。显示用户当前系统中的进程。 4. 2 判断当前用户是否为root用户：若是root用户，则根据命令行参数n,清除/var /log目录下的某个文件的内容但保留其最后的n行的内容，若没有参数，则保留 10行；若不是root用户，提示出错。 5. 编写C程序，编译、运行、调试程序。用C语言程序编程实现：将输入的十进制数 输出为相应的十六进制数。 6. 利用UNIX的软中断信号编写一段C语言程序完成：显示数字1到100，在程序运行中 如果捕获到一个SIGINT信号，则转去执行一段显示当前系统时间的程序。考虑 信号复位的情况，使程序能够实现多次被打断而多次恢复执行。 三、 进度计划 "序号 "设计(实验)内容 "完成时间 "备注 " "1 "基本命令及编辑器VI "4学时 " " "2 "SHELL脚本编写 "4学时 " " "3 "C程序开发 "4学时 " " 四、实验成果要求 1. 将操作截图贴报告中，包括命令、脚本、C代码、makefile文件及运行结果。 五、 考核方式 1. 以实验报告作为实验成绩。 学生姓名： 指导教师： 2014年12月10日 一、实验目的和要求： 1. 掌握UNIX/Linux系统的目录和文件管理命令。 2. 掌握shell的输入输出重定向， 编写shell脚本文件。 3. 编写C语言程序，使用GCC编译，使用GDB调试。 4. 掌握make工具，撰写makefile文件，完成C程序的自动编译。 5. 要求每人能独立完成实验。 二、实验主要内容： 1. 用pwd命令显示用户主目录的路径名，用date命令查看当前日期和时间，用who命 令查看当前登录在系统中的用户列表，利用who命令选项查看当前系统中的用户 总数和系统启动时间。比较whoami 和who am i显示的结果区别。 命令：pwd：查看当前工作路径 命令：date：查看日期时间 命令who 选项查看当前系统中的用户总数和系统启动时间 命令：whoami 和 who am i 的区别：whoami只显示当前用户的名字 2. 用vi编辑器，先在用户主目录中创建文件，编辑文件。并作统计文件大小，重新 编辑文件。字符串替换等工作 命令：创建hello文件：vi hello 命令：统计创建文件大小:du –h davidlinux 命令：字符串的替换：在命令模式下输入 cat hello查看文件内容如下： 可以把文件中所有的lilei替换成xiaoming。输入：%s/lilei/xiaoming/g 3. 运用find命令查找passwd文件 在/目录下查找passwd文件：find / -name passwd 查找一天前所创建的文件：find /home/deno/ -atime +1 查找一天前所访问的文件：find /home/deno/ -ctime +1 查找/home/demo目录下属主是tom的文件：find -user tom 4. 编写flower脚本 a. 显示用户名。显示用户当前系统中的进程。 b. 判断当前用户是否为root用户：若是root用户，则根据命令行参数n,清除/var /log目录下的某个文件的内容但保留其最后的n行的内容，若没有参数，则保 留10行；若不是root用户，提示出错。 文件为/var/log/c

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里面包含了使用方法和注意事项