PSO-PID优化

“育鲲”轮鲁棒性航向PID控制器设计及仿真，刘勇，裴景涛，本文根据文献[1]中设计PID控制器的思路，结合船舶在航行过程中航向控制存在不确定性风浪干扰的情况，根据文献[3]中给出的PID控制器的

针对测试环境下偏振光分布模式复杂,特征点发散造成最小二乘法拟合太阳子午线时精度降低的问题,提出了一种基于Hough变换的太阳子午线提取方法。搭建了偏振光分布模式测试系统,利用Stokes矢量原理得到偏振光方位角分布模式,通过设置特征阈值获取太阳子午线特征区域。使用Canny算子检测特征区域边缘,运用Hough变换检测边缘直线方向,结合对称性分布关系获取太阳子午线方位角。通过测试实验,对比分析了所提方法与最小二乘法的测量精确度。实验结果表明,在特征阈值为3

通过MATLAB建立船舶的数学模型，进行速度、航向的控制，并研究在干扰作用下的运动轨迹

迷雾中的新航向——2018年数据治理年度报告，是腾讯研究院出品的，该报告包含三个部分：1.2018年出台的数据治理相关政策研究，2.2018年数据治理焦点洞察。3.2019年数据治理政策和技术趋势展望

输入：两个时间点的经纬度坐标：(lat1, lon1), (lat2, lon2) 因海面应用，设定高程为0， 则两个时间点的大地坐标为(lat1, lon1, 0), (lat2, lon2, 0)：类型COORDBLH成员B－纬度，L－经度，H－高程 1.使用cc_ecef_land2right将(lat2, lon2, 0)转换为空间直角坐标(x2, y2, z2)，坐标系参数使用宏DECL_CSPARA_ARRAY_ELEM声明，宏参数a=6378137，f=1.0/298.257223563,omgedot=7.2921151467e-5 2.以(lat1, lon1)为计算基准位置，作为ccrc_ecef2tccs的lon、lat参数，将(x2, y2, z2)转换为站心坐标系(de, dn, du) 3.航速＝sqrt(de^2 + dn^2)/(t2-t1)， 4.真北航向＝arctan2(de, dn)，若结果<0，则在结果上加上360度

对于GPS所采集到的数据进行计算 从而得出航向坐标

Arduino_AHRS_System：紧凑的实时嵌入式姿态和航向参考系统（AHRS），使用递归最小二乘（RLS）进行磁力计校准，并使用EKFUKF进行Arduino平台上的传感器融合

使用正点原子阿波罗F429开发板，读取mpu9250数据，矫正滤波后利用基于四元数的madgwick算法融合数据，求得航向角。四元数也可直接转化为横滚角和俯仰角。（检查了一下，均值滤波那里写的不对，大家可以改一下）：）

论文《基于backstepping的船舶航向自适应鲁棒非线性控制器设计》自己做的程序+原文 论文《基于backstepping的船舶航向自适应鲁棒非线性控制器设计》自己做的程序+原文 论文《基于backstepping的船舶航向自适应鲁棒非线性控制器设计》自己做的程序+原文