基于单片机的自主移动扫地机器人的设计 该项目包括原理图电路图 程序源码 演示视频讲解文档全套资料 三分拿去 超值了

特殊任务下自主移动机器人CCPP任务的集成算法

Unity3D人工智能编程精粹 实现AI角色的自主移动——操控行为源码工程 操控行为”是指操作控制角色，让它们能以模拟真实的方式在游戏世界中移动。它的工作方式是通过产生一定大小和方向的操控力，使角色以某种方式运动。它属于AI模型中的运动层。 （1）操控行为包括一组基本“行为”。对于单独的AI角色，基本操控行为包括： 使角色靠近或离开目标的“Seek”，“Flee”行为； 当角色接近目标时使他减速的“Arrival”行为； 使捕猎者追逐猎物的“Pursuit”行为； 使猎物逃离捕猎者的“Evade”行为； 使角色在游戏世界中随机徘徊的“Wander”行为； 使角色沿着某条预定路径移动的“PathFollowing”行为； 使角色避开障碍物的“ObstacleAvoidance”行为等 基本行为中的每一个行为，都产生相应的操控力，使这些操控力以一定的方式组合起来（实际上就相当于将这些基本“行为”进行了不同的组合），就能够得到更复杂的“行为”，从而实现更为高级的目标。 （2）对于组成小队或群体的多个AI角色，包括基本的组行为如下。 与其他相邻角色保持一定距离的“Separation”行为； 与其他相邻角色保持一致朝向的“Alignment”行为； 靠近其他相邻角色的“Cohesion”行为；

Preface xv 1 Introduction 1 1.1 Introduction 1 1.2 An Overview of the Book 11 2 Locomotion 13 2.1 Introduction 13 2.1.1 Key issues for locomotion 16 2.2 Legged Mobile Robots 17 2.2.1 Leg configurations and stability 18 2.2.2 Consideration of dynamics 21 2.2.3 Examples of legged robot locomotion 25 2.3 Wheeled Mobile Robots 35 2.3.1 Wheeled locomotion: The design space 35 2.3.2 Wheeled locomotion: Case studies 43 2.4 Aerial Mobile Robots 50 2.4.1 Introduction 50 2.4.2 Aircraft configurations 52 2.4.3 State of the art in autonomous VTOL 52 2.5 Problems 56 3 Mobile Robot Kinematics 57 3.1 Introduction 57 3.2 Kinematic Models and Constraints 58 viii Contents 3.2.1 Representing robot position 58 3.2.2 Forward kinematic models 61 3.2.3 Wheel kinematic constraints 63 3.2.4 Robot kinematic constraints 71 3.2.5 Examples: Robot kinematic models and constraints 73 3.3 Mobile Robot Maneuverability 77 3.3.1 Degree of mobility 77 3.3.2 Degree of steerability 81 3.3.3 Robot maneuverability 82 3.4 Mobile Robot Workspace 84 3.4.1 Degrees of freedom 84 3.4.2 Holonomic robots 85 3.4.3 Path and trajectory considerations 87 3.5 Beyond Basic Kinematics 90 3.6 Motion Control (Kinematic Control) 91 3.6.1 Open loop control (trajectory-following) 91 3.6.2 Feedback control 92 3.7 Problems 99 4 Perception 101 4.1 Sensors for Mobile Robots 101 4.1.1 Sensor classification 101 4.1.2 Characterizing sensor performance 103 4.1.3 Representing uncertainty 109 4.1.4 Wheel/motor sensors 115 4.1.5 Heading sensors 116 4.1.6 Accelerometers 119 4.1.7 Inertial measurement unit (IMU) 121 4.1.8 Ground beacons 122 4.1.9 Active ranging 125 4.1.10 Motion/speed sensors 140 4.1.11 Vision sensors 142 4.2 Fundamentals of Computer Vision 142 4.2.1 Introduction 142 4.2.2 The digital camera 142 4.2.3 Image formation 148 4.2.4 Omnidirectional cameras 159 4.2.5 Structure from stereo 169 4.2.6 Structure from motion 180 Contents ix 4.2.7 Motion and optical flow 189 4.2.8 Color tracking 192 4.3 Fundamentals of Image Processi

自主移动机器人导论中文版，文件是中文版，文字非常清晰。

序言 第1章 引言 1.1 引言 1.2 本书综述 第2章 运动 2.1 引言 2.1.1 运动的关键问题 2.2 腿式移动机器人 2.2.1 腿的构造与稳定性 2.2.2 腿式机器人运动的例子 2.3 轮式移动机器人 2.3.1 轮子运动：设计空间 2.3.2 轮子运动：实例研究 第3章 移动机器人运动学 3.1 引言 3.2 运动学模型和约束 3.2.1 表示机器人的位置 3.2.2 前向运动学模型 3.2.3 轮子运动学约束 3.2.4 机器人运动学约束 3.2.5 举例：机器人运动学模型和约束 3.3 移动机器人的机动性 3.3.1 活动性的程度 3.3.2 可操纵度 3.3.3 机器人的机动性 3.4 移动机器人工作空间 3.4.1 自由度 3.4.2 完整机器人 3.4.3 路径和轨迹的考虑 3.5 基本运动学之外 3.6 运动控制 3.6.1 开环控制 3.6.2 反馈控制 第4章 感知 4.1 移动机器人的传感器 4.1.1 传感器分类 4.1.2 表征传感器的特性指标 4.1.3 轮子／电机传感器 4.1.4 导向传感器 4.1.5 基于地面的信标 4.1.6 有源测距 4.1.7 运动／速度传感器 4.1.8 基于视觉的传感器 4.2 表示不确定性 4.2.1 统计的表示 4.2.2 误差传播：对不确定的测量进行组合 4.3 特征提取 4.3.1 基于距离数据的特征提取(激光、超声和基于视觉测距) 4.3.2 基于可视表象的特征提取 第5章 移动机器人的定位 5.1 引言 5.2 定位的挑战：噪声和混叠 5.2.1 传感器噪声 5.2.2 传感器混叠 5.2.3 执行器噪声 5.2.4 里程表位置估计的误差模型 5.3 定位或不定位：基于定位的导航与编程求解的对比 5.4 信任度的表示 5.4.1 单假设信任度 5.4.2 多假设信任度 5.5 地图表示方法 5.5.1 连续的表示方法 5.5.2 分解策略 5.5.3 发展水平：地图表示方法的最新挑战 5.6 基于概率地图的定位 5.6.1 引言 5.6.2 马尔可夫定位 5.6.3 卡尔曼滤波器定位 5.7 定位系统的其他例子 5.7.1 基于路标的导航 5.7.2 全局唯一定位 5.7.3 定位信标系统 5.7.4 基于路由的定位 5.8 自主地图的构建 5.8.1 随机构图的技术 5.8.2 其他的构图技术 第6章 规划与导航 6.1 引言 6.2 导航能力：规划和反应 6.2.1 路径规划 6.2.2 避障 6.3 导航的体系结构 6.3.1 代码重用与共享的模块性 6.3.2 控制定位 6.3.3 分解技术 6.3.4 实例研究：分层机器人结构 参考文献

自主移动机器人路径规划新方法（含matlab代码、ppt以及文档）

自主移动机器人导论中文版翻译PDF，画面比较清晰，可以阅读。

Introduce to autonomous mobile robots, Rolland Siegwart IIIah R. Nourabakhsh.

高清版，带完整书签，无广告版。《自主移动机器人导论(第2版)》提出了移动机器人的技术和工艺，能使运动学在一系列交互模块中实现。随着内容从低级向高级详细深入，各章介绍了移动性不同方面的问题。它覆盖了移动机器人所有方面，包括软件和硬件设计方面考虑、相关的工艺技术和算法技巧。《自主移动机器人导论(第2版)》新版已经在各个方面都作了修正和更新，在运动、定位、感知和规划与导航这些主题中补充了130多页的新资料。同时，每章末还加上了习题。我们把移动机器人所有方面合在一起成为一个整体，因此非常适合用作初学者的教材或工具书。